11.1CAN总线通用知识 11.1.3CAN总线的有关基本概念 ◆3.多主机、标识符、优先权、仲裁 >多主机(Multimaster):CAN总线是一个多主机( Multimaster)系统，总线空闲时，总线上任何节点都可以开始 向总线上传送报文，但只有最高优先权报文的节点可获得总线访 问权。 标识符ID:CAN节点的唯一标识。在实际应用时，应该给CAN 总线上的每个节点按照一定规则分别一个唯一的D。 >优先权(Priorities):在总线访问期间，报文的标识符ID定义 了一个静态的报文优先权。 >仲裁(Arbitration):总线空闲时，总线上任何节点都可以开 始发送报文，若同时有两个或两个以上节点开始发送，总线访问 冲突运用逐位仲裁规则，借助于标识符D解决。10 11.1 CAN总线通用知识 11.1.3 CAN总线的有关基本概念 ◆ 3.多主机、标识符、优先权、仲裁 ➢多主机（Multimaster）：CAN总线是一个多主机（ Multimaster）系统，总线空闲时，总线上任何节点都可以开始 向总线上传送报文，但只有最高优先权报文的节点可获得总线访 问权。 ➢标识符ID：CAN节点的唯一标识。在实际应用时，应该给CAN 总线上的每个节点按照一定规则分别一个唯一的ID。 ➢优先权（Priorities）：在总线访问期间，报文的标识符ID定义 了一个静态的报文优先权。 ➢仲裁（Arbitration）：总线空闲时，总线上任何节点都可以开 始发送报文，若同时有两个或两个以上节点开始发送，总线访问 冲突运用逐位仲裁规则，借助于标识符ID解决