机器人足球 7.2机器人控制系统 721机器人控制系统模型及特点 一、机器人静力学模型 以描述机器人位置和姿态的世界坐标系、各关节坐标系及其变换关系为基本要素的数学模型称称为机 器人的静力学模型,其中包括连杆长度、关节旋转变化范围、坐标变化范围、自由度个数、各坐标系之间 的空间和方向变换关系等。 ITT (n系到0系的变换) co(8+8,) -sin(8+82 0 cosg T=tlT_ ain(G+) cos(8+8)0 hsing 0 01 (两机械臂机械手关节坐标的变换) xpl+22 基座 (两关节机械手的坐标系) PDF文件使用" pdffactory Pro"试用版本创建ww. fineprint,com,cn7.2 机器人控制系统 7.2.1 机器人控制系统模型及特点 一、机器人静力学模型 以描述机器人位置和姿态的世界坐标系、各关节坐标系及其变换关系为基本要素的数学模型称称为机 器人的静力学模型，其中包括连杆长度、关节旋转变化范围、坐标变化范围、自由度个数、各坐标系之间 的空间和方向变换关系等。 （n 系到 0 系的变换） (两机械臂机械手关节坐标的变换) (两关节机械手的坐标系) PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建 www.fineprint.com.cn