微机控制技术·第12章·预测控制 入口 检测实际输出y,并计算误差 预测值校正 i=1,2,,N 移位设置该时刻预测初值 1,2,,N-1 计算控制增量 ∑d(w-5( 计算控制量并输出 +△ 计算输出预埴值 ta, Au- i=1,2,.N 返回微机控制技术·第 12 章·预测控制 4