第1期 王科俊，等：深度学习在无人驾驶汽车领域应用的研究进展 ·57· 该系统能够在无需任何人类干涉的情况下自动控制 算方面的公司Pivotal Software.,总共费用高达83亿 汽车，以速度80kmh运行s1。 美元，其目的在于增强自己在自动驾驶中的云计算 能力。2016年7月，福特与麻省理工学院发起了 项关于机器学习和自动驾驶系统的研究计划，该计 划旨在解决车辆碰撞问题以及改进自主路线规 划四。 博世公司作为全球汽车零件供应和技术的巨 头，早在2011年开始就对无人驾驶进行研究，同时 持续在加州帕洛阿尔帕托技术中心进行自动驾驶测 试。博世在2015年的CES展会上，展示了该公司 最新的辅助驾驶系统，并在JEEEP的切诺基车型上 图2奥迪无人驾驶汽车 进行了实际演示。该辅助系统由4个模块组成：摄 Fig.2 Audiautonomous vehicle 像头、雷达、智能预刹车以及距离传感器。这些模 丰田于2015年对自动驾驶项目拨款10亿美 块可以帮助驾驶人员更好地处理各种紧急事件提高 元，同时与斯坦福、MT和密歇根大学合作，特别值 车辆的安全性能。2016年4月和6月，博世分别在 得一提的是，丰田是目前自动驾驶专利最多的车 北京国际车展和位于美国密歇根州Flat Rock的试 企，拥有1400多项专利技术7。 验场地上展示了最新产品，其中包括驾驶员辅助系 2013年9月，日产公司取得了对研发的自动驾 统、第六代超声波雷达和互联汽车等232 驶汽车进行公路测试的资格牌照，并于2015年 2016年5月25日，Uber宣布获得丰田公司的 10月起进行搭载了Piloted Drive1.0自动驾驶系统 战略投资，丰田除了帮Uber开拓现有的车辆租赁业 的Leaf(聆风)电动车的原型车测试工作，测试地，点 务外，双方还计划在无人驾驶研发方面进行合作。 为日本首都圈。为了能够获得周围360°的全方位 2016年8月19日Uber宣布与沃尔沃合作，预计 信息，该车配备的240个传感器，包括12个摄像 2021年推出无人驾驶出租车，原型车于当月起在匹 头，5个雷达，4个激光扫描仪及超声波传感器。 兹堡上路测试2 2016年7月，日产于总部横滨发布了第5代Ser- Delphi(德尔福)汽车于2015年3月完成了大 ena车型，该车型配有最新的自动驾驶系统ProPI- 约5600km的无人驾驶测试。该无人驾驶汽车是 L0T,能够满足在单向车道中自动行驶的需求。 根据奥迪SQ5改装而成的。2016年8月23日， 2014年4月，本田公司在5条指定公路上进行 Delphi Automotive和Mobileye宣布，将合作开发一 了辅助驾驶系统的测试，并在2014年9月在美国底 款符合SAE(美国汽车工程协会)规定的4级自动驾 特律召开的智能交通系统大会上进行了展示发布， 驶全套解决方案，该方案为端对端、可量产、高性能 该系统能够进行自动转向、变道及超车的操作。 和安全操作的全自动驾驶解决方案（市场上首个一 20l6年5月，本田在GoMentum Station测试基地对 站式45级自动驾驶解决方案)2m。 第二代无人驾驶版讴歌RLX测试车开展了实地测 2015年，Drive.ai公司从斯坦福大学人工智能 试工作。 实验室分出来。该公司的核心成员都具有丰富的深 美国大众汽车公司的无人驾驶技术研发始于参 度学习研究背景，因此公司利用深度学习算法解决 加DARPA(美国国防部高级研究计划局)无人驾驶 了车辆的自动驾驶问题。2016年4月底，该公司获 汽车挑战赛。与美国斯坦福大学合作改装的大众途 得了美国加利福尼亚州测试无人驾驶汽车的许可。 锐(Touareg)TDIR5在2005年的越野赛中取得了 2016年8月25日，NuTonomy公司利用NASA+ 第一名的成绩；2007年参加的城市赛中车型为帕萨 MT技术，让无人驾驶出租车（见图3）在新加坡率 特运动款(Passat SportWagen),取得了第二名的成 绩。2015年10月，大众汽车与美国内华达大学合 先完成试运营载客。该公司的无人驾驶出租车装 作进行了无人驾驶测试，测试地点为美国亚利桑那 有6套激光雷达检测系统，同时仪表盘上还有两个 州的诺加莱斯(Nogales)和墨西哥首都墨西哥城之 摄像头，用来扫描障碍和检测红绿灯变化。NuTonomy 间，测试距离长达2400km,创造了墨西哥境内完成 使用激光雷达数据能提供更准确的定位，不仅能检 的最长测试距离的无人驾驶纪录2刘 测道路上的物体，还能检测出汽车周围的静态物 福特公司的无人驾驶团队于2015年成立，该团 体。为了更好地发展无人驾驶汽车的经济价值，该 队由在公司工作近30年的资深专家Randy Visin- 公司还开发调配和指挥无人驾驶出租车的云计算软 tainer担任负责人。福特公司在20l6年入股了云计 件，指挥无人驾驶出租车队四。该系统能够在无需任何人类干涉的情况下自动控制 汽车，以速度 80 km/h 运行[15-16]。 图 2 奥迪无人驾驶汽车 Fig. 2 Audiautonomous vehicle 丰田于 2015 年对自动驾驶项目拨款 10 亿美 元，同时与斯坦福、MIT 和密歇根大学合作，特别值 得一提的是，丰田是目前自动驾驶专利最多的车 企，拥有 1 400 多项专利技术[17]。 2013 年 9 月，日产公司取得了对研发的自动驾 驶汽车进行公路测试的资格牌照，并于 2015 年 10 月起进行搭载了 Piloted Drive 1.0 自动驾驶系统 的 Leaf（聆风）电动车的原型车测试工作，测试地点 为日本首都圈。为了能够获得周围 360°的全方位 信息，该车配备的 240 个传感器，包括 12 个摄像 头，5 个雷达，4 个激光扫描仪及超声波传感器。 2016 年 7 月，日产于总部横滨发布了第 5 代 Ser￾ena 车型，该车型配有最新的自动驾驶系统 ProPI￾LOT，能够满足在单向车道中自动行驶的需求[18]。 2014 年 4 月，本田公司在 5 条指定公路上进行 了辅助驾驶系统的测试，并在 2014 年 9 月在美国底 特律召开的智能交通系统大会上进行了展示发布， 该系统能够进行自动转向、变道及超车的操作。 2016 年 5 月，本田在 GoMentum Station 测试基地对 第二代无人驾驶版讴歌 RLX 测试车开展了实地测 试工作。 美国大众汽车公司的无人驾驶技术研发始于参 加 DARPA（美国国防部高级研究计划局）无人驾驶 汽车挑战赛。与美国斯坦福大学合作改装的大众途 锐（Touareg）TDI R5 在 2005 年的越野赛中取得了 第一名的成绩；2007 年参加的城市赛中车型为帕萨 特运动款（Passat SportWagen），取得了第二名的成 绩。2015 年 10 月，大众汽车与美国内华达大学合 作进行了无人驾驶测试，测试地点为美国亚利桑那 州的诺加莱斯（Nogales）和墨西哥首都墨西哥城之 间，测试距离长达 2400 km，创造了墨西哥境内完成 的最长测试距离的无人驾驶纪录[19-21]。 福特公司的无人驾驶团队于 2015 年成立，该团 队由在公司工作近 30 年的资深专家 Randy Visin￾tainer 担任负责人。福特公司在 2016 年入股了云计 算方面的公司 Pivotal Software，总共费用高达 83 亿 美元，其目的在于增强自己在自动驾驶中的云计算 能力。2016 年 7 月，福特与麻省理工学院发起了一 项关于机器学习和自动驾驶系统的研究计划，该计 划旨在解决车辆碰撞问题以及改进自主路线规 划 [22]。 博世公司作为全球汽车零件供应和技术的巨 头，早在 2011 年开始就对无人驾驶进行研究，同时 持续在加州帕洛阿尔帕托技术中心进行自动驾驶测 试。博世在 2015 年的 CES 展会上，展示了该公司 最新的辅助驾驶系统，并在 JEEEP 的切诺基车型上 进行了实际演示。该辅助系统由 4 个模块组成：摄 像头、雷达、智能预刹车以及距离传感器。这些模 块可以帮助驾驶人员更好地处理各种紧急事件提高 车辆的安全性能。2016 年 4 月和 6 月，博世分别在 北京国际车展和位于美国密歇根州 Flat Rock 的试 验场地上展示了最新产品，其中包括驾驶员辅助系 统、第六代超声波雷达和互联汽车等[23-25]。 2016 年 5 月 25 日，Uber 宣布获得丰田公司的 战略投资，丰田除了帮 Uber 开拓现有的车辆租赁业 务外，双方还计划在无人驾驶研发方面进行合作。 2016 年 8 月 19 日 Uber 宣布与沃尔沃合作，预计 2021 年推出无人驾驶出租车，原型车于当月起在匹 兹堡上路测试[26]。 Delphi（德尔福）汽车于 2015 年 3 月完成了大 约 5 600 km 的无人驾驶测试。该无人驾驶汽车是 根据奥迪 SQ5 改装而成的。2016 年 8 月 23 日， Delphi Automotive 和 Mobileye 宣布，将合作开发一 款符合 SAE(美国汽车工程协会) 规定的 4 级自动驾 驶全套解决方案，该方案为端对端、可量产、高性能 和安全操作的全自动驾驶解决方案 (市场上首个一 站式 4/5 级自动驾驶解决方案) [27]。 2015 年，Drive.ai 公司从斯坦福大学人工智能 实验室分出来。该公司的核心成员都具有丰富的深 度学习研究背景，因此公司利用深度学习算法解决 了车辆的自动驾驶问题。2016 年 4 月底，该公司获 得了美国加利福尼亚州测试无人驾驶汽车的许可[28]。 2016 年 8 月 25 日，NuTonomy 公司利用 NASA+ MIT 技术，让无人驾驶出租车 (见图 3) 在新加坡率 先完成试运营载客。该公司的无人驾驶出租车装 有 6 套激光雷达检测系统，同时仪表盘上还有两个 摄像头，用来扫描障碍和检测红绿灯变化。NuTonomy 使用激光雷达数据能提供更准确的定位，不仅能检 测道路上的物体，还能检测出汽车周围的静态物 体。为了更好地发展无人驾驶汽车的经济价值，该 公司还开发调配和指挥无人驾驶出租车的云计算软 件，指挥无人驾驶出租车队[29]。 第 1 期 王科俊，等：深度学习在无人驾驶汽车领域应用的研究进展 ·57·