CN104260882A 说明书 4/4页 [0043] 在本实施方式中，飞行器包括机身200，以及对称设置于机身200两侧的两个主动 扭转扑翼100。 [0044]飞行器还可以包括控制器和安装在主动扭转扑翼100上的位置传感器。 [0045] 在飞行器飞行时，位置传感器得到主动扭转扑翼100的扑动角并传递给控制器， 控制器基于当前的扑动角根据相应的控制策略产生扭转角控制信号。扭转作动器5得到控 制信号后，扭转相应的角度，经过扭转传动连杆组6将旋转传递给扭梁2与最外端的主动扭 转翼肋1。主动扭转翼肋1将蒙皮7外端扭动至目标角度，从而获得相应的升力。 [0046]在飞行器协调转弯或滚转时，控制器产生的副翼指令控制二主动扭转扑翼100的 扭转角产生差动，且差动角度与副翼指令大小成正比。 [0047]具体而言，在一种情况下，当出现左副翼指令（令飞行器向左滚转)，扑翼左 右两侧扭转角中位变为：左侧-5°，右侧+5°。这样，左侧的主动扭转角度范围变为 (10-5)°~(+15-5)°)，即(-15°~+10°)，同理右侧的主动扭转角度变为(-5°~ +20°)。 [0048]这种差值会造成左、右两侧扑翼产生的升力出现差值，从而产生使飞行器滚转的 控制力。 [0049] 应当注意的是，扭转角度变化规律不随该差动角度的出现而改变。也即是说，在正 常飞行时，扑动角与扭转角之间的相位关系与在差动角度出现时，扑动角与扭转角之间的 相位关系是相同的，例如，扑动角与扭转角的相位保持正、余弦关系。 [0050]采用本发明的主动扭转扑翼和包含其的飞行器，可以更好的模拟鸟类飞行时的振 翅，提高扑翼飞行的效率与机动性。 [0051]在本发明的设备和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解、组合和/或分解后 重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。还需要指出的是，执行上 述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时 间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。同时，在上面对本发明具体实施例的 描述中，针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多 个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。 [0052]应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但 并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。 [0053]虽然己经详细说明了本发明及其优点，但是应当理解在不超出由所附的权利要求 所限定的本发明的精神和范围的情况下可以进行各种改变、替代和变换。而且，本申请的范 围不仅限于说明书所描述的过程、设备、手段、方法和步骤的具体实施例。本领域内的普通 技术人员从本发明的公开内容将容易理解，根据本发明可以使用执行与在此所述的相应实 施例基本相同的功能或者获得与其基本相同的结果的、现有和将来要被开发的过程、设备、 手段、方法或者步骤。因此，所附的权利要求旨在在它们的范围内包括这样的过程、设备、手 段、方法或者步骤。 6