2、 Discontinuities(非线性模块) Backlash:死区间隙 Coulomb& Viscous friction:库仑粘滞摩擦信号 Dead zone:死区信号 Hit Crossing:将信号与特定的偏移值比较 Quantizer;量化器 Rate Limiter;信号上升、下降速率控制器 Reay:滞环比较器,限制输出值在某一范围内变化 Saturation:饱和信号,让输出超过某一值时能够饱和2、Discontinuities （非线性模块） Backlash：死区间隙 Coulomb &Viscous Friction：库仑粘滞摩擦信号 Dead Zone：死区信号 Hit Crossing：将信号与特定的偏移值比较 Quantizer；量化器 Rate Limiter；信号上升、下降速率控制器 Relay：滞环比较器，限制输出值在某一范围内变化。 Saturation：饱和信号，让输出超过某一值时能够饱和