CN105711778A 说明书 6/6页 鱼更逼近于真正鱼类的游动。控制指令通过IIC协议输送给舵机控制单元26，舵机控制单元 26将动作信号转化成PWM信号，驱动第一胸鳍舵机99、第二胸鳍舵机93和尾鳍舵机73工作， 使机器鱼完成相应的动作。胸鳍1动作时，第一胸鳍舵机99和第二胸鳍舵机93分别控制第一 锥齿轮98和第二锥齿轮95转动，第一锥齿轮98和第二锥齿轮95分别带动相应的胸鳍输出轴 84转动，胸鳍输出轴84带动胸鳍1完成相应的摆动。尾鳍4动作时，尾鳍舵机73带动尾鳍输出 轴74转动，尾鳍输出轴74带动尾鳍固定支架5转动，同时尾鳍4和被动转轴102随尾鳍固定支 架5同步进行转动。 [0039]以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范 围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方 案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。 9