基本控制规律 °P、I、D控制规律: 比例控制规律(P):G(s)=K 比例微分控制规律(PD) G(S)=K,+KS=K(1+Ts) 一积分控制规律(D: K G2(s)= 比例积分控制规律(PI): G(S=K K Kn(1+ TS PD控制规律(PID) G()Kn+K+=K(+71s+T2)基本控制规律 • P、I、D控制规律: – 比例控制规律（P）：Gc (s)=K G (s) K K s K (1 Ts) c p d p = + = + ) 1 ( ) (1 s Ts s K K G K p i c p = + = + s s s s s s K K T T G K K i i c p d (1 )(1 ) ( ) 1 2 + + = + + = s K G s i c ( ) = –比例微分控制规律（PD）： –积分控制规律（I）： –比例积分控制规律（PI）： –PID控制规律(PID)：