时控制时，根据对象在工作过程中的物理特性，对辨识模型的有效性进行检验和处理，保证 实时控制过程中辨识模型能基本反映出受控对象的物理特性，调试结果表明，该措施对保证 系统稳定运行是必要的。 4结 论 实时控制结果表明，本文所讨论的参数自适应PID算法具有较好的稳态调节特性和跟踪 特性，调节的灵敏度高，运行平稳，可以从升温无超调地进入恒温阶段，在恒温阶段稳态无 偏，调节误差大多在±1.5°C之内，在升温阶段大约有2°C的跟踪误差，完全能满足工艺所 提出的要求。 本文所讨论的自校正控制算法结构简单，鲁棒性强，适用于一般慢时变工业过程。 参考文献 1 Astrom K J.,et al.Automatica,1977;13:457 2 Astrom K J,Wittenmark B.IEE Proc.1980;127:120 3 Tjokro S,Shah S L.Adaptive PID control,American Control Conference, Boston,1985 4 Banyasz Cs,Keviczky L.7th IFAC Symp.on Identification and System Parameter Estimation,York U.K,1985 5 Isermann R著，王振准、赵鉴起译。数字调节系统，机械工业出版社，l983 251气 、 时控制时 ， 根据对象在工作过程中的物 理特性 ， 对湃识模型 的有效性进行检验和处理 ， 保证 实时控制 过 程 中辨 识 模型能 基 本反映 出受控对象 的物 理 特 性 ， 调试 结 果表 明 ， 该措施 对保证 系 统稳定运 行 是 必 要 的 。 结 论 实 时控 制结 果表 明 ， 本文 所讨论 的参数 自适应 算法具 有 较 好 的稳 态调 节 待性和 跟踪 特性 ， 调 节 的灵 敏度高 ， 运行平稳 ， 可 以从 升温无 超调 地 进 入 恒温 阶段 ， 在恒温阶段稳态无 偏 ， 调 节误 差大 多在 士 。 之 内 ， 在 升温阶段大约 有 ” 的跟 踪 误 差 ， 完全能 满 足工 艺所 提 出的 要 求 。 本文 所讨论的 自校 正控制 算法 结 构简单 ， 鲁棒性强 ， 适用于 一般 慢时 变工业过程 。 参 考 文 献 。 ， 。 “ ， ， 。 ， 。 ， ， ， ， ， ， 著 ， 王振 淮 、 赵鉴 起 译 数字调节系 统 ， 机械工 业出版社