第四章直接数字控制及其算法 若将比例和积分两种作用结合起来,就构成PI调节器, 调节规律为: y=kyle()++ e(t)dt (4-3) PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示第四章 直接数字控制及其算法 ◼ 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器， 调节规律为： PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示