CN101767615A 说明书 4/4页 连杆9铰接。小腿12上端周向固定于套筒102，下端周向固定于套简132，套筒132与铰链 座133铰接组成踝关节13，其上部铰链座131与膝关节10的铰链座104通过连杆11铰接。 脚部14上端与铰链座133下端铆接，足垫15粘贴于脚部14底侧，脚部14采用弧形结构， 弹性材料制成。 [0o39]参照图2，为蛙式机器人腿部完全收缩姿态，机体竖直高度为480mm。滑块2在外 力的作用下沿导杆1已运动至距离髋关节4最远端，拉力弹簧3在滑块2带动下已产生最 大形变，髋关节4的张角为15°、膝关节10的张角为9°，踝关节13的张角为75°。此时 脚掌与地面完全接触，机器人重心已降至最低，能量储备工作己经结束，蓄势待发。 [0040] 参照图3，为蛙式机器人腿部完全伸展姿态，机体竖直高度为1350mm。滑块2在拉 力弹簧3的作用下沿导杆1已运动至距离髋关节4最近端，拉力弹簧3此时已完全恢复形 变，髋关节4的张角为95°、膝关节10的张角为134°、踝关节13的张角为180°。此时脚 掌己完全脱离地面，机器人重心己升至最高，能量释放工作己经结束，腾空而起。 [0041]参照图4，为脚部结构示意图，在其中上部采用弧形结构，增加了腿部的柔性，在脚 部底侧粘贴有足垫，增大了脚掌与地面的静摩擦力，同时还可减小机器人在着陆时脚部受 到的刚性冲击。 6