教学环节及学时 知识模块 教学内容 习 论 实验（实践） 课 课 计 第一节引言 第二节反馈与闭环控制 第三节二阶线性系统 第四节二阶系统的控制 第五节控制规律的分解 第八章机械臂的 第六节轨迹跟踪控制 4 4 线性控制 第七节抑制干扰 第八节连续控制和离散控制 第九节单关节的建模和控制 第十节工业机器人控制器的结 构 总复习 总结课程主要知识点和重难点。 2 2 合计 48 六、成绩考核及基本要求 建 考核 议 对应课程 环节 分 考核评价细则 目标 迟到1次扣一分，旷课1次扣2分，其它如不遵守课堂纪律 平时成绩 15 3 等根据具体情况减扣，有其它优异表现可以酌情加分。 作业成绩 15 次作业不完成减扣2分。 1,2,3 考试成绩 70 根据试卷评分规则考核。 1,2 七、教材与主要教学参考资源 (一)推荐教材与参考书 选用教材：Craig,.John J.著.负超等译.《机器人学导论（原书第4版）》. 北京：机械工业出版社，2020 主要参考书：知识模块 教学内容 教学环节及学时 讲 授 课 习 题 课 讨 论 课 实 验 （ 实 践 ） 合 计 第八章 机械臂的 线性控制 第一节 引言 第二节 反馈与闭环控制 第三节 二阶线性系统 第四节 二阶系统的控制 第五节 控制规律的分解 第六节 轨迹跟踪控制 第七节 抑制干扰 第八节 连续控制和离散控制 第九节 单关节的建模和控制 第十节 工业机器人控制器的结 构 4 4 总复习 总结课程主要知识点和重难点。 2 2 合计 48 六、成绩考核及基本要求 考核 环节 建 议 分 值 考核/评价细则 对应课程 目标 平时成绩 15 迟到 1 次扣一分，旷课 1 次扣 2 分，其它如不遵守课堂纪律 等根据具体情况减扣，有其它优异表现可以酌情加分。 3 作业成绩 15 一次作业不完成减扣 2 分。 1，2，3 考试成绩 70 根据试卷评分规则考核。 1，2 七、教材与主要教学参考资源 （一）推荐教材与参考书 选用教材：Craig, John J. 著. 贠超等译. 《机器人学导论（原书第 4 版）》. 北京：机械工业出版社，2020 主要参考书：