六、(本题12分) 已知图示系统中G(s)= K(s+1) s(7S+1) 其中:r=0.1,K=316,T=0.01 试求:仅当只有参考输入信号r(t)=2+41+612作用时,系统的跟随稳态误差 F(S) R(S) C(s) G1(s) G2(s) 七、(本题12分) 某最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图所示。试确定该系统的开环传递函数以 及频率特性 20dB/dec 0. 八、(本题14分) 系统的方框图如图所示,设T0=1(采样周期也为T0),a=1,k=10,试分析系统的稳定性。 R(S) )→零阶保持器 k C(s) s(s+a)六、（本题 12 分） 已知图示系统中 ( 1) 1 , ( ) ( 1) 1( ) 2 + = + = s Ts G s s K s G s τ 。 其中： τ = 0.1,K = 316,T = 0.01。 试求： 仅当只有参考输入信号 2 r(t) = 2 + 4t + 6t 作用时，系统的跟随稳态误差。 G1(s) G2(s) F(s) C(s) R(s) - + G1(s) G2(s) F(s) C(s) R(s) - + 七、（本题 12 分） 某最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图所示 。试确定该系统的开环传递函数以 及频率特性。 0.4 10 1 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -60dB/dec L( ) ω ω 0.4 10 1 -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec -60dB/dec L( ) ω ω 八、（本题 14 分） 系统的方框图如图所示，设 T0=1 (采样周期也为 T0), a=1, k=10, 试分析系统的稳定性。 C(s) s(s a) k + R(s) _ 零阶保持器