基于正交投影的三维运动估计 Bozdagi,1994 利用深度估计值的随机扰动，跳出局部最优 1.根据对应点和深度估计值，计算运动参数 2.根据运动参数和深度估计值，估计对应点 坐标 Xk+1=xk-oy+vk+tx (x,y) yk+1k+yk-ek +ty 3.计算估计误差 Em=∑e,6,=(k+1-x4)2+01-4)户 n i=1基于正交投影的三维运动估计 • Bozdagi, 1994 利用深度估计值的随机扰动，跳出局部最优 1. 根据对应点和深度估计值，计算运动参数 2. 根据运动参数和深度估计值，估计对应点 坐标 k k k k y k k k k x y x y z t x x y z t  =  +  − +  =  −  + + + +     1 1 ( , ) ( ) , 1 ( ) , 1 m i k m i k x y + +   3. 计算估计误差 ( ) 2 , 1 , 1 ( ) 2 , 1 , 1 ( ) ( ) m i k i k m i i k i k e x x y y + + + +  =  −  +  −  = = n i m i e n E 1 1