CN102178574B 说明书 1/3页 紧凑型仿生可屈曲假手腕关节 技术领域 [0001]本发明涉及一种假手电动可屈曲腕关节，尤其是一种肌电假手接合实现肌电控制 的曲腕装置。 背景技术 [0002]人体假手有装饰性假手和功能性假手，装饰性假手具有美容效果，不能完成任何 功能性动作，功能性假手可以完成特定的动作，一般为抓握、屈伸和旋转。正常的人手有27 个自由度，现在一般的肌电假手可以完成手指伸屈、手腕伸屈、手腕内外旋转三组动作，自 由度少，假手只能靠小臂的移动带动，假手不能单独的由腕部的屈伸完成功能性动作。 [0003]目前国内外具有曲腕功能的假手产品大多采用外置式扇形齿轮传动设计，安全可 靠性不高，且转动中心在腕关节上部位置，而不能模拟绕腕关节中心转动。 [0004]具有曲腕功能的假手更加仿生，而且它能够由腕部的屈伸完成抓握物品的移动， 这样可以减少移动整个手臂所带来的能量损耗。如果能发明一种体积重量小、具有模仿腕 关节中心转动的假手可屈曲腕关节，将对改变现有腕关节功能具有实际意义。 发明内容 [0005]本发明是要提供一种紧凑型仿生可屈曲假手腕关节，该假手腕关节结构紧凑、重 量轻、能通过肌电控制实现腕部的屈伸动作，更加仿生了残疾人用假手。 [0006]为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种紧凑型仿生可屈曲假手腕关节，包括 上基座，下基座，电机模块，行星减速机构，其特点是： [0007]电机模块由直流电机、一级行星传动机构、自锁机构、输出机构组成，直流电机输 出轴与一级行星传动机构连接，一级行星传动机构中的行星传动盘与输出机构的输出齿轴 之间通过自锁机构的两个自锁半齿条片相对贴合后与输出齿轴啮合连接：输出齿轴与铜环 过盈配合连接，铜环与电机输出轴外固定圈过盈配合连接； [0008]行星减速机构由二级行星传动齿轮，三级行星传动齿轮，行星减速机构传动盘，行 星减速机构输出盘，行星减速机构内齿圈，行星减速机构外壳和行星减速机构封闭盖构成， 行星减速机构内齿圈与行星减速机构外壳过盈配合连接，行星减速机构输出盘置于行星减 速机构外壳内，并分别与三个三级行星传动齿轮间隙配合，三个三级行星传动齿轮与行星 减速机构内齿圈啮合，三个三级行星传动齿轮与行星减速机构传动盘啮合，行星减速机构 传动盘分别与三个二级行星传动齿轮间隙配合，行星减速机构外壳输入端上固定连接行星 减速机构封闭盖：行星减速机构由行星减速机构封闭盖一侧插入电机模块的输出齿轴，使 三个二级行星传动齿轮与输出齿轴啮合：上基座通过三个螺杆与行星减速机构输出盘连 接，并且通过轴承外固定圈与内圈固定在电机外壳上的超薄深沟轴承连接。 [0009] 电机模块和行星减速机构行星啮合后，由三个螺杆固定在下基座上。 [0010] 本发明具有以下优点和有益效果： [0011] 该专利成功的解决了体积、质量和传动比不适合的弊端，与正常人体解剖肢体的