(3)考虑滑轮与轴承间的摩 擦力矩M,转动定律 RE T2 RF-M。=J TI C 结合(1)中其它方程 T2 FTI =ma mBg-FR=mBa m RFm -RF-M=Ja B a=ra B A（3） 考虑滑轮与轴承间的摩 擦力矩 M f ，转动定律 结合（1）中其它方程 RFT2 − RFT1 − Mf = J FT1 = mA a mB g − FT2 = mB a a = R RFT2 − RFT1 − Mf = J FT2   PB  mB PA  FT1  FN  mA FT2  FT1   M f