神奇的仿生工程 仿生多足机器人 机械本体的研究关键一腿部结构 ■缩放型机构 缓冲型虚拟弹簧腿机构 四连杆机构 并联机构 ■平行杆机构 ■多关节串联机构神奇的仿生工程 9 仿生多足机器人 机械本体的研究关键—腿部结构 ◼ 缩放型机构 ◼ 缓冲型虚拟弹簧腿机构 ◼ 四连杆机构 ◼ 并联机构 ◼ 平行杆机构 ◼ 多关节串联机构