自动控制系统可有各种各样的形式.但总的来说,可分 为两种,一种叫闭环自动控制系统,一种叫开环自动控制系 统.先以上面所介绍的直流电动机转速自动控制系统为例来 说明什么叫闭环自动控制系统 为清楚说明系统中各装置或元件间的作用关系,或者说 各装置或元件间的信号传递关系,常用方框图表示系统,直 流电动机转速自动控制系统可画成如下方框图: e(t) r 控制器14( a(t) 被控对象 c(t) b(r) 反馈装置 图中每一个方框表示系统中的一个元件或几个元件组合 而成的一个装置;带箭头的直线表示系统中信号流通的方向 小圆圈符号表示比较器,正负号表示信号在比较器中是被相 加还是被相减,需特别提请注意的是:在比较器中进行比较自动控制系统可有各种各样的形式. 但总的来说, 可分 为两种, 一种叫闭环自动控制系统, 一种叫开环自动控制系 统. 先以上面所介绍的直流电动机转速自动控制系统为例来 说明什么叫闭环自动控制系统. 为清楚说明系统中各装置或元件间的作用关系, 或者说 各装置或元件间的信号传递关系, 常用方框图表示系统, 直 流电动机转速自动控制系统可画成如下方框图: 被控对象 反馈装置 r(t) 控制器 e(t) u(t) c(t) b(t)  + 图中每一个方框表示系统中的一个元件或几个元件组合 而成的一个装置; 带箭头的直线表示系统中信号流通的方向 小圆圈符号表示比较器, 正负号表示信号在比较器中是被相 加还是被相减, 需特别提请注意的是: 在比较器中进行比较