§71约束的分类广义坐标 0积分「y=R 1-Rb=01x-Ro=0 完整约束一 = cot o dx= cot dy 非完整约束§7-1 约束的分类 广义坐标 积分    − = = 0 0    x R y c c    − = = x R 0 y R c c 完整约束 = cot c c y x   c c dx = cotdy 非完整约束