质心速度：del=i+o×d 关节加速度：=R-1(=+⊙}×i=:+⊙×（⊙：xi=:)) 质心加速度：c=+oxd+o×(oxd） 偏速度的递推算法是： RI-1@l1ij j<i 偏角速度： 0 R-:(oi1×i+d。1) j<i 关节偏速度：1= 0 ≥ +©：，× <t 质心偏速度：：：= ×d症 j=i 0 j>i 式中：上角标表示坐标系序号，下角标表示连杆序号；R-:一表示坐标系一1到坐标 系中的旋转变换，是3×3方阵，亦即姿势矩阵；一表示第杆旋转角速度单位向 量，亦即坐标系的：轴单位向量，通常取k!二〔001)T。 2应用凯恩刚体动力学方程解算操作手关节转矩 取末杆L。为研究对象，在无外力作用，并在质 心C处附加-9加速度来考虑其重力影响时，相对于 速率9的计算简图如图2所示。 应用凯恩刚体动力学方程： F,+F*;=0 (1) M 式中：F,-R。·立1本M·o1 图2末杆计算管图 Fig.2 A sketch of the end link F-C名，m:d:e+(r@+axf@).@〕 200质心速度 。 卜 此 。 武 关 节加速度 心 一 川 二 。 二 又 二 。 二 。 二圣 量二圣 势 质心加速度 二 二 心 十 。 义 心 偏速 度 的递推算法是 ， 龙，二 、 偏角速 度 。 歹 一 似 李咬 招 截端 ‘ ，、 六 二卜 六 二 。 ， 关 节 偏速 度 “ ’ 炭 。 ， 寸 、 、 畜吮 才 ‘ 万 曰 俪 宋 蔓 口 是乞 万气 夭 、 义 了 户 式 中 上 角标表示坐标系 序 号 下角 标表示连杆序 号 一 一表示坐 标系 一 到 坐 标 系，中的 旋转变 换 ， 是 义 方阵 ， 亦 即 姿势矩 阵 蕊 一表 示第 杆旋转角速 度 单 位 向 量 ， 亦 即 坐标 系 的 二 轴 单位 向量 ， 通常取 二 〔 〕 。 应 用 凯恩 刚体动力学方程解算操作手 关节转矩 取末杆 为研究对 象 ， 在无 外力 作 用 ， 并在质 心 。 处附加 一 加速 度 来考虑其重 力影响 时 ， 相 对 于 速 率 。 的 计算 简图如 图 所示 。 应用 凯 恩刚体动 力学方程 眷 式 中 二 · 。 汀， 艺， 言， 图 末杆计算简图 五 、 一洛 洛 、 。 。 。 ， ’ 。 干 后扁 目 阴 。卜叉 二口 厂叹