·1262 北京科。技大学学报 第36卷 (2)指挥规则.指挥规则是在组织救援行动过 合同网协议.多Agent指挥关系链的开始形成前要 程中所遵循的具体的、基本的原则和规范！，对联 有一个发起Agent作为指挥关系链中最上端的 合灭火救援行动具有长期的、稳定的适用性.在联 Agent.当一个Agent发现自己不能或不适合完成某 合灭火救援中遵循如下原则：(I)时间距离最短； 个任务时，首先把任务进行分解，把分解后的子任务 (Ⅱ)同一行政区优先；（Ⅲ）类型适应；(V)战斗编 采用合同网协议进行招标；接到标书的各作战Agent 成等级优先；(V)力量调集比例限定. 根据自身的能力和意愿，进行投标；指挥Agent对投 (3)规划模块.规划模块是指挥Agent的核心 标的作战Agent的能力进行评估，选择适合的作战 模块，也是整个联合灭火救援系统的关键.此模块 Agent作为自己指挥链中的直接下级，同时中标的 主要职责是在灾害事故发生时，确定要调集哪个资 作战Agent把招标的Agent作为自己指挥链中的 源点的力量更为合理，各救援点在此次作战行动中 上级. 所处的优先级，在确定出的救援点中，应该调集哪些 在向作战Agent分配作战任务时应遵从以下原 人员，何种装备器材和资源参与作战，这些力量出动 则：(1)“火场主要方面”原则.首先应将兵力分配 的时间，集结的地点，选择的行车路径，以及进入现 给火场主要方面，且优先分配给作战能力最强的 场时的位置.这一系列的问题都是由规划模型来完 Agent..(2)“到达救援现场时间最少”原则.根据消 成，由于问题具有不可跨越，满足条件不唯一，因此 防部队执勤战斗条令要求，必须按照消防部队五个 是多阶段多目标的复合模型 “第一”，即“第一时间调集足够警力和有效装备，第 2.2作战Agent 一时间到场展开，第一时间实施救人，第一时间进行 作战Agent是信念(belief)、意图(desire)、目标 排烟降毒，第一时间控制灾情发展，最大限度地减少 (intention)即BDI解释模型.信念、愿望和意图被当 损失和危害”的要求，组织实施灭火与应急救援行 作Agent基本的思维属性，作战Agent中的BDI模 动.(3)“救援人员安全第一”原则.尽量避免灭火 型描述了思维属性及其各属性之间的相互关联，以 救援人员和装备受到高温、辐射、爆炸、倒塌和中毒 及各行为的关系 的伤害.(4)“多种因素兼顾”原则.在前三条原则 信念是对当前状况的认知，根据自身对周围环 无法同时满足的情况下，应兼顾各原则，这是个多目 境的了解和认识对所要达到的期望效果采取的行为 标优化问题.(5)“战勒人员决策优先”原则.无论 有一个大致的估计.愿望是对未来状况的偏好.愿 何时，保证战勤人员的决策比计算机优先级高，战勤 望表现的是对未来可能出现的状况和可能采取的行 人员可以随时干预与更改计算机给出的火力分配 为的喜好，所描述的愿望不一定是可实现的.愿望 方案. 中包括Agent的目标，目标是从愿望中选择的可实 2.4.1术语和约定 现的子集.但是由于受到资源和环境的限制，不可 A:包含m个作战Agent的集合.A={a1,a2, 能所有的目标都能够实现，选择某个目标或者目标 …,am,其中m为参加战斗的作战Agent个数. 集并采取具体行动的承诺就形成了意图.意图是对 A:符合任务t,要求的备选的作战Agent集合 未来的意向.意图是已经选定的目标集以及确定的 t∈T,ACA. 相对应的处理状态，是对Agent行为的引导和监督. Agent a,:长期任务组所对应的作战Agent.. 2.3救援环境Agent Agent c:上一级Agent 在实际作战仿真应用中，通常将环境建模纳入 c:Agent a,（a,∈A,1≤j≤m)完成任务t,所付 战术建模的范畴).环境建模中，应对地理环境、 出的代价. 气象环境、水源环境、特殊环境等进行定性定量描述 Ha:权重，表明Agent a完成任务子任务的权 和建模.一个完整的救援现场环境包括地理环境、 重，表明子任务组合效益，a∈A,1≤≤n. 气象条件、水源条件以及其他特殊环境等方面2] L:正式组. 本文在建立模型时把这些因素综合起来，用一个环 L:长期任务组列表 境系数来表示.环境系数越大，代表该救援环境的 N,:Agent a完成任务的能力，其中H1≤j≤m. 灾害程度越高，并且这个环境系数将直接影响到救 N,(t):Agent s,在t时刻所具有的作战能力，其 援活动的持续时间，即救援效率 中s,为前任任务和后续任务与当前任务t,共同占用 2.4多Agent协作算法 作战Agent,y∈S,S为前任任务和后续任务与当前 多Agent联合灭火救援指挥关系链的形成采用 任务共同占用作战Agent集合.? 1 2 6 2 ? 北 京 科 技 大 学 学 报 第 卷 指挥规则 指挥规则 是 在组织救援行动 过 合同 网协议 多 指 挥关系链 的 开始 形成前要 程 中 所遵循 的 具体的 、 基本 的 原则 和 规范 对 联 有一 个 发 起 作 为 指 挥 关 系 链 中 最 上 端 的 合灭火救援行动具 有 长期 的 、 稳 定 的 适 用性 在 联 当 一 个 发 现 自 己 不能 或不适合完成某 合灭火救援 中 遵循如 下原 则 ： ( 时 间 距离 最短 ； 个任务时 , 首先把任务进行分解 把分解后 的 子任务 同 一 行政区优先 ； ( 类型适应 ； ( 战斗 编 采用 合同 网协议进 行招 标 ； 接到标书 的 各作 战 成等级优先 ( 力 量调集 比例 限定 根据 自 身 的能 力 和意愿 , 进行投标 ； 指挥 对投 规划模块 规划 模块是指挥 的 核心 标的作 战 的 能 力 进 行评估 , 选择适合 的 作 战 模块 , 也是 整个联合灭火救援 系 统 的 关键 此模块 作为 自 己 指 挥 链 中 的 直 接下 级, 同 时 中 标 的 主要职责是在 灾害事 故发生 时 , 确定 要调 集哪个资 作战 把 招 标 的 作 为 自 己 指 挥链 中 的 源点 的 力 量更为合理 各救援点 在此次作战 行动 中 上级 所处的 优先级 , 在确定 出 的 救援点 中 , 应该调集哪些 在向 作战 分配作战 任务时 应遵 从 以 下原 人员 , 何种装备器材和 资源参与作 战 , 这 些力量 出动 贝 “ 火 场主 要方 面” 原则 首 先应将 兵力 分配 的 时间 , 集结的 地点 , 选择的 行车路径 ’ 以 及进人现 给火场主 要方 面 且优先 分配 给 作 战 能力 最 强 的 场 时 的 位置 这 一 系 列 的 问题都是 由 规划模型 来完 “ 到达救援现场时 间 最少” 原则 根据消 成 , 由 于问 题具有不 可跨越 , 满足条件不 唯 一 ’ 因 此 防部 队执勤战 斗条令要 求 必须按照 消 防部 队 五个 是多阶段多 目 标的复合模型 “ 第 一 ” , 即 “ 第 一 时 间 调集 足够警力 和有效装 备 , 第 作战 — 时 间 到场展开 第 一 时间 实施救人 第一 时 间进行 作战 是信念 ( 、 意 图 ( 、 目 标 排烟 降毒 , 第 一 时 间 控制 灾情发 展 , 最 大限度地减少 即 解释模型 信念 、 愿 望和意 图被当 损失 和危害 ” 的 要 求 , 组织 实 施灭 火 与 应急 救援行 作 基 本 的 思 维 属 性 作 战 中 的 模 动 ( “ 救援人员 安 全第 一 ” 原则 尽量 避免灭火 型描述了 思维属性及 其各属 性之间 的 相 互关联 , 以 救援人员 和装备受 到 高温 、 辐射 、 爆炸 、 倒 塌 和 中 毒 及各行为 的 关系 的伤害 ( “ 多种 因 素 兼顾” 原则 在前 三 条原则 信念是 对 当 前状况 的认知 根 据 自 身 对周 围 环 无法 同 时满足 的情况下 , 应兼顾各原则 , 这是个多 目 境 的 了 解和认识对所要达到 的期 望效果采取 的行为 标优化问 题 ( “ 战 勤人 员 决策优先 ” 原 则 无论 有 一 个大致的 估计 愿 望是对未 来状况 的偏好 愿 何 时 保证战 勤人员 的 决策 比计算 机优先级高 战勤 望表现 的 是对未来可 能 出 现的状况 和可能采取的 行 人员 可 以 随时 干 预 与 更改 计算 机给 出 的 火 力 分配 为 的喜好 , 所描 述 的愿 望不 一 定 是 可实 现 的 愿 望 方案 中 包括 的 目 标 , 目 标是从愿望 中选择 的 可 实 术语和 约定 现的 子集 但是 由 于受 到 资 源 和环境 的 限制 , 不可 七 包含 个 作 战 的 集合 能所有的 目 标都能 够实现 选择某个 目 标或者 目 标 … , 其中 为参加 战斗 的作战 个数 集并采取具体行动 的 承诺就形成了 意 图 意 图 是对 符合任务 要求 的 备选的 作 战 集合 未来 的 意向 意 图 是已 经选定的 目 标集 以及确 定的 儿 相对应的处理状态 , 是对 行为 的 引 导 和监督 ： 长期任 务组所对应的 作战 救援环境 ： 上一 级 在实际作战仿真应用 中 , 通 常将环境建模纳入 忘 完 成任 务 所付 战 术建模的 范畴 环境 建模 中 , 应对 地理环 境 、 出 的 代 价 气象环境 、 水源环 境 、 特殊环境等 进行定性定 量描述 ： 权重 , 表 明 完 成任 务子 任 务 的权 和 建模 一 个完整 的 救 援现场环 境 包括地理环境 、 重 , 表明 子任 务组合效益 , 气象条件 、 水源 条件 以 及其他特殊环境 等方 面 正式组 本文在建立模型 时把这 些 因 素 综合起来 , 用 一 个环 ： 长期任务组列表 境 系 数来表示 环 境 系 数越 大 代表该救 援环境的 完 成任务的 能力 其 中 矣 矣 灾害 程度越高 并且这个环境 系数将直接影 响到 救 ⑴ ： 在 时 刻所具有 的 作 战能力 , 其 援活 动 的 持续 时间 , 即 救援效率 中 为 任任务和后续 任务 与 当 前任务 共 同 占用 多 协作算法 作战 。 , 为 前任任务 和后 续 任务 与 当 前 多 联合灭火救援指 挥关系 链 的 形 成采 用 任务共 同 占 用 作战 集合