2基于透视投影模型的三维运动估计 Txxk+royk+rek+lx x'=F Zk+1 r=xxk +ryyk +rzk+t yi=F=y++ly y=F Zk+1 raxxk +rsyyk +rzk+t 规范化焦距F=1,分子分母同除以Zk rxxxk +rxyyk +rx +tx/2k raxxk+ryy+r+t/Ek y1= xk+y+ty/Ek rxxk+rsyy+r=+t=/Ek2 基于透视投影模型的三维运动估计  规范化焦距F=1,分子分母同除以Zk z x k z y k z z k z yx k yy k yz k y k k k z x k z y k z z k z xx k xy k xz k x k k k r x r y r z t r x r y r z t F z y y F r x r y r z t r x r y r z t F z x x F + + + + + +  = = + + + + + +  = = + + + + + + 1 1 1 1 1 1 z x x  = F z y y  = F z x k z y k z z z k yx k yy k yz y k k z x k z y k z z z k xx k xy k xz x k k r x r y r t z r x r y r t z y r x r y r t z r x r y r t z x / / / / 1 1  +  + +  +  + +  =  +  +  +  +  + +  = + +