第三节直流同服驱动控制 四、直流同服电动机的速度控制 ☒无法显示该图片 电枢路的电压平衡方程式为 =IR。+E。 为电枢上的外加电压E。为电枢反电势R。为电枢电阻 Ha=K。Φo 其中：K。为电势常数 为电机转速（角速度） 0 K.Φ KΦ 主页。 目录 上一页 下一页 后退 退出第三节 直流伺服驱动控制 四、直流伺服电动机的速度控制 a a Ra Ea V = I + Va 为电枢上的外加电压 Ea 为电枢反电势 Ra 为电枢电阻 Ea = Ke  其中： Ke 为电势常数  为电机转速(角速度)  −  = e a a e a K R I K V  电枢回路的电压平衡方程式为