第5卷第6期 智能系统学报 Vol.5 No.6 2010年12月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Dec.2010 doi:10.3969/i.i8sn.1673-4785.2010.06.004 广义证据推理融合结构 黄心汉，李鹏，王敏 (华中科技大学控制科学与工程系，湖北武汉430074) 摘要：针对Dempster--Shafer理论(DST)及Dezert-Smarandache理论(DSmT)难以处理不确定信息的问题，定义了辨 识框架中的不确定因子，提出了2种自适应通用分配法则(AUPR).并提出了证据理论的广义融合框架，并在此基础 上构建了广义证据推理机.以Pioneer2-DXe机器人为实验平台，绘制了实验场景的信度分布图.实验结果验证了所 提方法的有效性和实用性，为构建统一的信息融合框架提供了有力的依据。 关键词：证据推理；融合框架；地图构建；信息融合 中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：16734785(2010)060487-05 General evidence reasoning fusion structure HUANG Xin-han,LI Peng,WANG Min Dept.of Control Science Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan 430074,China) Abstract:In order to solve the problem of the Dempster-Shafer theory (DST)and Dezert-Smarandache theory (DSmT)both being unable to deal with uncertain information,the uncertainty mass in the frame was defined and two kinds of adaptive universal proportional redistribution rules (AUPR)were proposed.Next,a general evidence reasoning fusion structure was proposed based on the general evidence with which the reasoning machine was built. Lastly,the pioneer 2-DXe mobile robot was used to build the belief distribution maps of various environments.The experimental results verify the validity and the practicality of the proposed methods.They also supply powerful theo- retical evidence for constructing a uniform information fusion frame. Keywords:evidence reasoning;fusion frame;map building;information fusion 证据推理是信息融合的重要理论基础，但从证首先提出了证据理论，他的学生G.Shafer随后进一 据理论诞生至今，尚未出现一个统一的融合框架，这 步将其发展成为一种不精确推理理论，即Dempter- 与证据理论的应用特殊性有关，因为随着证据源的 Shafer证据理论(DST)I山.该理论以数字化的证据 增加，其计算复杂度也急剧增加，这使得应用难度加 支持度处理证据的权重，主要致力于证据的组合.经 大，因此为了简化计算，通常都是具体问题具体对 由几十年的发展及研究，DST证据理论的应用性得 待，没有统一的处理方法，这也使得证据理论的应用 到了广泛的证实，使得该理论获得了众多学者的认 与推广难度加大.因此，研究和提出统一的证据推理 可，成为一种经典的信息融合理论 框架有助于标准化证据推理，使其能够得到更为广 Dezert和Smarandache于2002年提出了DSmT 泛应用 (Dezert--Smarandache theory)2],它是在DST的基础 1证据理论简介 上发展而来的，是DST和贝叶斯理论的扩展，其描 述和处理融合问题的范围和能力远远强于DST,克 1.1DST和DSmT 服了DST难以解决证据冲突问题的固有缺陷，具有 Dempster在贝叶斯概率论的基础上，在1967年 广阔的应用前景。 1.2冲突因子与不确定因子 收稿日期：2010-04-21. 基金项目：国家自然科学基金资助项目(60675028). 在DST和DSmT中冲突因子3)都被定义为 通信作者：黄心汉.E-mail:xhhuang(@mail.hust.ed加.cn