细台程2幸优 Yantai Institute of Technology 速度在连杆之间的传递 原城台大家之维单能 >平动关节（连杆i+1) Axis i+1 Axis i *10*1 ◆角速度的传递 2*17 计10*1 twi=wr Link i |+R i+ i+1w+1=i+Rω 0+1 ◆线速度的传递 u+1=（+w×ip+i)+i+iRd+1+12+1 0 R d+112+1= 0 i+1u+1=i+R(u+w×P+1)+d+1+12+1 1111 速度在连杆之间的传递 Ø 平动关节（连杆i+1） u角速度的传递 u线速度的传递