Vol.18 No.3 王志良等：基于DSP的交流同服系统 279. 给定，分析图3所示的PM电机矢量控制软件框图可知：如此稳定的正弦波形说明电动机运 行是平稳的，因为电流给定是由位置信号来决定的.图4中，是电动机实际电流波形，与 电流给定相差很小，这说明电流跟踪效果很好， t/s 图4A相电流给定和电机实际电流波形 PM电动机的速度检测是通过光电编码盘测得转子位置，由后向差分法得到的，计算公式为： n,=(6-￡-)/T (⑧) 式中，ε，表示第i时刻的位置，ε，，表示前一时刻的位置，T是采样周期把各个采样点采到 的速度存储在TMS320C25开发板的存储区内，通过DBGC25仿真软件把速度波形显示在 计算机屏幕上，然后用PZP屏幕拷贝软件记录下来·由观测电机的转速波形得出：电机的 启动时间短、稳态运行平稳、转速脉动小，控制效果好， 5结论 由于永磁同步电动机转子是永磁的，所以对其进行矢量控制不需要观测转子磁通，这就 大大简化了控制方案·在永磁同步电动机上实行4=0的矢量控制、永磁同步电动机的电磁 转矩与直流机完全相似，直流机的控制理论可以应用到交流电动机中，数字信号处理器DSP 强大的数字信号处理能力为PM电动机伺服系统高性能控制提供了保证， 参考文献 1郝玉东.基于DSP的PM电机双闭环交流伺服系统的研究：【硕士论文】北京科技大学自动化系.199S 2 Meshkat Dr S.Using DSP in AC Induction Motor Drive System.Control Engineering.1988(2):54~56 3秦晓平.交流同服电动机数字控制系统，冶金自动化，19932：28~92 DSP-Based AC Servo System Wang Zhiliang Hao Yudong Hu Hanjin Xie Lun College of Automation and Infommation Engineering.USTB.Beijing 100083.PRC ABSTRACT The mode of PM motor is derived.A control structure of PM motor AC servo system is put forward on the basis of vector control theory.The torque close-loop vector control system,in which DSP is used'as controller and IGBT is used as power switch component,is completed for PM motor.Finally experimental results are presented. KEY WORDS servo system.vector control,AC motor.digital signal processerVo l . 18 N o . 3 王志 良等 : 基于 D SP 的交流伺服 系统 . 2 97 给定 . 分 析 图 3 所示 的 P M 电机矢量 控制 软件框 图可知 : 如此稳 定 的正 弦波形 说明电动 机运 行 是平 稳 的 , 因为 电流给 定是 由位置信号来 决定 的 . 图 4 中 i 。 是 电 动机 实际 电流 波形 , 与 电流 给定相 差很 小 , 这说明 电流跟 踪效 果很 好 . t / s 图 4 A 相 电流给定和电机实际 电流波形 P M 电动机的速度检测是通过光电编码盘测得转子位置 , 由后 向差分法得到的 . 计算公式为 : n ; = ( 。 , 一 : 卜 1 ) / T ( 8) 式 中 , 。 , 表示 第 i 时刻 的位置 , 。 卜 , 表 示前 一 时 刻 的位 置 , T 是 采样 周 期 把 各 个 采样 点 采 到 的速度存储在 T M 3S 2 0C 25 开发板 的存 储 区 内 , 通 过 D B C茂{2 5 仿 真 软 件 把 速 度 波 形 显示在 计算 机屏 幕上 , 然后 用 P ZP 屏幕拷 贝软件 记 录下 来 . 由 观测 电机 的 转 速 波形 得 出: 电机 的 启 动时 间短 、 稳 态运行 平稳 、 转速脉 动小 、 控制 效果 好 . 5 结论 由于永 磁 同步 电动机 转子是 永磁 的 , 所 以 对其进行 矢量 控制 不 需要观 测转子磁通 , 这 就 大大 简化 了控制方 案 . 在 永磁 同步 电动机上 实行 几= O 的 矢量控 制 , 永 磁 同 步 电动 机 的 电 磁 转矩 与直 流机完全 相似 , 直流机 的控 制理论 可 以 应用到 交流 电动机 中 . 数字信 号处理器 D S P 强大 的数字信 号处 理能力 为 P M 电动 机伺服 系统 高性能 控制 提供 了保证 . 参 考 文 献 1 郝玉 东 . 基于 邵P 的 P M 电机双 闭环 交流伺服 系统的研究 : 【硕 士论文 ] . 北京科技大学 自动化系 , l卯5 Z M es l l k a t D r S . U s ign 现P in A C Idn l 】c t l o n M o to r D ir 说 S声l e n l . 6 n t ro l E n g n e ir gn , 198域2) : 义 一 56 3 秦晓平 . 交流伺服 电动机数字控 制系统 . 冶金 自动化 、 l卯及2) : 28 一 92 D S P 一 B a s e d A C S e r vo Sys te m 1币飞i n g Z h i li a n g H a o uY d朋g H “ H a nj i n iX e L “ ” oC ll e ge o f A u t o皿t 一o n a n d I n of arm t i o n E n g n e ir n g , U S T B , Be ij i n g l。 犯83 , p R C A B S T R A ( T 1l l e In o d e o f P M In o to r 15 d e ir v ed . A co n t or l s t ur ct u er o f P M m o ot r A C s e l、 , 0 s ys t e ln 15 P u t fo ~ dr o n t h e b a s 治 o f v eC t o r co n t or l t h o yr . hT e to qr u e d o s e 一 l o o P V eC t o r co n t or l s ys te m , i n w h ich DS P 已 us de ’ a s co n t or l e r a n d IG B T 15 us de a s P o we r s w ict h co m P o n e n t , is co n 1 Pl e tde fo r P M mo t o r . F i n a lly e x P e ir me n at l esr u lst a er P心e n det . K E Y 认 『 0 R I万 s e vr o s ys t em , v ce t o r 印n tro l A C mo t o r , d ig iat l s ig n a l P or 璐s e r