·1606 工程科学学报，第41卷，第12期 20 (a) 0 0 -80 00 -120 x方向的速度 1400 一y方向的速度 1520 25 30 35 40 时间/s 200 0590000 (b) (c) 150F x方向的速度 100 y方向的速度 50 0 00 0 x方向的速度 100 y方向的速度 -25 -150 10 15 20 253035 40 10 时间/s 时间s 150 50 (d (e) 00 0 0 -200 一x方向的速度 -200 一x方向的速度 -250 一y方向的速度 一方向的速度 -300 0 15 20 25 30 35 40 2500 15 2025 30 35 40 时间s 时间s 图8无人机的速度.(a)无人机1；b)无人机2：(C)无人机3；(@)无人机4，(e)无人机5 Fig.8 Velocity of UAVs:(a)UAV1;(b)UAV2:(c)UAV3;(d)UAV4;(e)UAV5 3在25s前速度近似等于无人机的速度，25s以后 无人机2和无人机3，交换位置 无人机2在任意机体坐标系的x轴方向的速度变 无人机在谷歌地图上的轨迹显示如图9所示 为1.5ms,y轴方向的速度变为1ms;无人机 实际试飞效果如图10和图11所示 3在x轴方向的速度变为1.5ms1,y轴方向的速度 由外场试飞结果可见： 变为-1ms-1.15s到25s无人机4在x轴方向的 (1)无人机在起飞前的位置是随机的，在起飞 速度变为-2.5ms1,y轴方向几乎不变，无人机 后根据鸿雁编队机制，能准确地自主生成“人”字 5在x轴方向的速度变为约-2.4ms,y轴方向的 形编队队形； 速度几乎不变；在25s以后无人机4和无人机5的 (2)无人机在加速模式下超越领导者后，原领 速度近似等于无人机1的速度.考虑到不同无人 导者将实时跟随超越的无人机编队飞行： 机之间的时间存在偏差，由速度数据可知，无人机 (3)无人机在长机坠落或退出后，仍能快速准 4和无人机5在20s附近变成加速模式，分别超越 确地选择出新的无人机接替长机x m·s −1 y m·s −1 x m·s −1 y m·s −1 x m·s −1 y x m·s −1 y 3 在 25 s 前速度近似等于无人机的速度，25 s 以后 无人机 2 在任意机体坐标系的 轴方向的速度变 为 1.5 ， 轴方向的速度变为 1 ；无人机 3 在 轴方向的速度变为 1.5 ， 轴方向的速度 变为−1 . 15 s 到 25 s 无人机 4 在 轴方向的 速度变为−2.5 ， 轴方向几乎不变 ，无人机 5 在 轴方向的速度变为约−2.4 ， 轴方向的 速度几乎不变；在 25 s 以后无人机 4 和无人机 5 的 速度近似等于无人机 1 的速度. 考虑到不同无人 机之间的时间存在偏差，由速度数据可知，无人机 4 和无人机 5 在 20 s 附近变成加速模式，分别超越 无人机 2 和无人机 3，交换位置. 无人机在谷歌地图上的轨迹显示如图 9 所示. 实际试飞效果如图 10 和图 11 所示. 由外场试飞结果可见： （1）无人机在起飞前的位置是随机的，在起飞 后根据鸿雁编队机制，能准确地自主生成“人”字 形编队队形； （2）无人机在加速模式下超越领导者后，原领 导者将实时跟随超越的无人机编队飞行； （3）无人机在长机坠落或退出后，仍能快速准 确地选择出新的无人机接替长机. 速度/(cm⋅s −1 ) x方向的速度 y方向的速度 10 15 20 25 30 35 40 −300 −250 −200 −150 −100 −50 0 50 100 150 时间/s (d) 速度/(cm⋅s −1 ) x方向的速度 y方向的速度 10 15 20 25 30 35 40 −250 −200 −150 −100 −50 0 50 时间/s (e) x方向的速度 y方向的速度 10 15 20 25 30 40 35 −250 −200 −150 −100 −50 0 50 100 150 200 时间/s 速度/(cm⋅s −1 ) (b) 速度/(cm⋅s −1 ) x方向的速度 y方向的速度 10 15 20 25 30 35 40 −150 −100 −50 0 50 100 150 200 时间/s (c) 10 15 20 25 30 35 40 −140 −120 −100 −80 −60 −40 −20 0 20 时间/s 速度/(cm·s−1 ) x方向的速度 y方向的速度 (a) 图 8    无人机的速度. (a) 无人机 1; (b) 无人机 2; (c) 无人机 3; (d) 无人机 4; (e) 无人机 5 Fig.8    Velocity of UAVs: (a) UAV1; (b) UAV2; (c) UAV3; (d) UAV4; (e) UAV5 · 1606 · 工程科学学报，第 41 卷，第 12 期