(19)中华人民共和国国家知识产权局 可▣ (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN104029217A (43)申请公布日2014.09.10 (21)申请号201410267007.X (22)申请日2014.06.17 (71)申请人东北大学 地址110819辽宁省沈阳市和平区文化路3 号巷11号 (72)发明人郝丽娜项超群杨辉 (51)Int.CI. B25J1702(2006.01) 权利要求书1页说明书3页附图4页 (54)发明名称 一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉 仿生关节 (57)摘要 本发明涉及一种基于万向联轴节式并联机构 的气动肌肉仿生关节，主要结构包括：支撑杆，固 定端平台，连接轴，深沟球轴承，气动肌肉，万向联 轴节，前臂平台，孔用弹性挡圈，圆螺母。仿生关 节工作时，通过对气动肌肉充气，则橡胶管在充气 后膨胀，并作用于编织网。编织网的网线编织角增 加，引起气动肌肉轴向收缩。通过对单根、两根或 三根气动肌肉的分别充气可使得前臂平台完成三 个转动自由度运动。本发明仿生关节结构相对简 单，轻便，具有较好的灵活性，成本低廉。运动时姿 态空间较大，更接近人类手臂的运动范围，从而增 强了机构的顺应性，增大了位姿调整范围。将本发 明应用到医疗康复领域中，可以增强老年人或上 肢残障人士功能恢复的效果。 T362001