·612. 智能系统学报 第11卷 (a)Camshift运行界面 (b)杯盖对象跟踪 图1 1 CamShift Demo运行界面及跟踪试验示意图 Fig.11 Experiment of camshift demo 实验可知，根据本文介绍的方法所搭建的视觉 [6]HU Jie,ZHANG Genbao.Research transplanting method of 系统可以完成视频的无线传输，视频的实时性和稳 embedded linux kernel based on ARM platform C]//Pro- 定性满足图像处理的要求。同时对象跟踪实验证明 ceedings of the 2010 International Conference of Information 该视觉平台能够实现对远程视频的处理，并且结果 Science and Management Engineering.Xi'an,China: EEE.2010.2:35-38. 十分理想。因而，可以在此视觉平台上根据需要开 [7]尤盈盈，孟利民.构建嵌人式limr交叉编译环境[J] 发出对应的视觉功能。 计算机与数字工程，2006,34(6)：30-32,78. YOU Yingying,MENG Limin.Building embedded linux 4结束语 cross-compling environment J].Computer digital engi- neering,2006,34(6):30-32,78. 本文分析了一般视觉系统的基本组成，针对视 [8]BRADSKI G,KAEHLER A.Learning OpenCV:computer 觉系统的图像传输和可移植性问题设计一套视觉平 vision with the OpenCV library[M].USA:O'Reilly Media 台，该视觉平台可以完成对远程视频的实时处理，基 Inc.2008. 于Wi-Fi的图像传输为视频的远程传输和组网拓扑 [9]徐琨，贺昱曜，王卫亚.基于CamShit近的自适应颜色空间目 标跟踪算法[J1.计算机应用.2009.29(3)：757-760. 提供了可能，基于OpenCV设计的图像处理环境为 XU Kun,HE Yuyao,WANG Weiya.Object tracking algo- 视觉平台的二次开发提供了便利。该视觉平台的可 rithm with adaptive color space based on CamShift[J].Jour- 移植性能有着广阔的应用空间。 nal of computer applications,2009,29(3):757-760. [10]ALLEN J G,XU R Y D,JIN J S.Object tracking using 参考文献： camshift algorithm and multiple quantized feature spaces [C]//Proceedings of the Pan-Sydney Area Workshop on 「1]桂卫华，阳春华，徐德刚，等.基于机器视觉的矿物浮 选过程监控技术研究进展[J].自动化学报，2013,39 Visual Information Processing.Darlinghurst,Australia: (11):1879-1888. Australian Computer Society,Inc,2004:3-7. GUI Weihua,YANG Chunhua,XU Degang,et al.Ma- [11]CHENG Yizong.Mean shift,mode seeking,and clustering []IEEE transactions on pattern analysis and machine in- chine-vision-based online measuring and controlling technol- ogies for mineral flotation-a review[J].Acta automatica sin- telligence,.1995,17(8):790-799. 作者简介： ica,2013,39(11):1879-1888. 梁义辉，男，1990年生，硕士研究 [2]SZABO S,COOMBS D.HERMAN M,et al.A real-time 生.主要研究方向为机器视觉和机器人 computer vision platform for mobile robot applications[J] 运动控制。 Real-time imaging,1996,2(5):315-327. [3]SCHINDELIN J,ARGANDA-CARRERAS I,FRISE E,et al.Fiji:an open-source platform for biological-image analy- sis[].Nature methods,2012,9(7):676-682. [4]刘焕军，王耀南，段峰.机器视觉中的图像采集技术 [J].电脑与信息技术，2003(1)：18-21. 战强，男，1972年生，教授，博土生 LIU Huanjun,WANG Yaonan,DUAN Feng.Image capture 导师，EEE会员，机械工程学会 technology in vision image[J].Computer and information (CMES)高级会员，深圳自动化学会专 technology,2003(1):18-21. 家，海淀区科委项目评审专家。主要研 [5]张欢庆.基于ARM处理器的嵌入式Linux系统关键技术 究方向是仿生灵巧手，球形机器人、特 研究[D].济南：山东师范大学，2013：17-23. 种机器人和机器视觉。获得国家发明 ZHANG Huanqing.Research of critical technologies in em- 专利8项、软件著作权1项新型专利5 bedded Linux system based on ARM processor[D].Jinan: 项。发表学术论文60余篇，其中被SCI检索10余篇，被E/ Shandong Normal University,2013:17-23. ISTP检索30余篇，参与编写著作2部。（ａ）Ｃａｍｓｈｉｆｔ 运行界面 （ｂ）杯盖对象跟踪 图 １１ ＣａｍＳｈｉｆｔ Ｄｅｍｏ 运行界面及跟踪试验示意图 Ｆｉｇ．１１ Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｏｆ ｃａｍｓｈｉｆｔ ｄｅｍｏ 实验可知，根据本文介绍的方法所搭建的视觉 系统可以完成视频的无线传输，视频的实时性和稳 定性满足图像处理的要求。 同时对象跟踪实验证明 该视觉平台能够实现对远程视频的处理，并且结果 十分理想。 因而，可以在此视觉平台上根据需要开 发出对应的视觉功能。 ４ 结束语 本文分析了一般视觉系统的基本组成，针对视 觉系统的图像传输和可移植性问题设计一套视觉平 台，该视觉平台可以完成对远程视频的实时处理，基 于 Ｗｉ⁃Ｆｉ 的图像传输为视频的远程传输和组网拓扑 提供了可能，基于 ＯｐｅｎＣＶ 设计的图像处理环境为 视觉平台的二次开发提供了便利。 该视觉平台的可 移植性能有着广阔的应用空间。 参考文献： ［１］桂卫华， 阳春华， 徐德刚， 等． 基于机器视觉的矿物浮 选过程监控技术研究进展［ Ｊ］． 自动化学报， ２０１３， ３９ （１１）： １８７９⁃１８８８． ＧＵＩ Ｗｅｉｈｕａ， ＹＡＮＧ Ｃｈｕｎｈｕａ， ＸＵ Ｄｅｇａｎｇ， ｅｔ ａｌ． Ｍａ⁃ ｃｈｉｎｅ⁃ｖｉｓｉｏｎ⁃ｂａｓｅｄ ｏｎｌｉｎｅ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌ⁃ ｏｇｉｅｓ ｆｏｒ ｍｉｎｅｒａｌ ｆｌｏｔａｔｉｏｎ⁃ａ ｒｅｖｉｅｗ［Ｊ］． Ａｃｔａ ａｕｔｏｍａｔｉｃａ ｓｉｎ⁃ ｉｃａ， ２０１３， ３９（１１）： １８７９⁃１８８８． ［２］ＳＺＡＢＯ Ｓ， ＣＯＯＭＢＳ Ｄ， ＨＥＲＭＡＮ Ｍ， ｅｔ ａｌ． Ａ ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｆｏｒ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ［ Ｊ］． Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅ ｉｍａｇｉｎｇ， １９９６， ２（５）： ３１５⁃３２７． ［３］ ＳＣＨＩＮＤＥＬＩＮ Ｊ， ＡＲＧＡＮＤＡ⁃ＣＡＲＲＥＲＡＳ Ｉ， ＦＲＩＳＥ Ｅ， ｅｔ ａｌ． Ｆｉｊｉ： ａｎ ｏｐｅｎ⁃ｓｏｕｒｃｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｆｏｒ ｂｉｏｌｏｇｉｃａｌ⁃ｉｍａｇｅ ａｎａｌｙ⁃ ｓｉｓ［Ｊ］． Ｎａｔｕｒｅ ｍｅｔｈｏｄｓ， ２０１２， ９（７）： ６７６⁃６８２． ［４］刘焕军， 王耀南， 段峰． 机器视觉中的图像采集技术 ［Ｊ］． 电脑与信息技术， ２００３（１）： １８⁃２１． ＬＩＵ Ｈｕａｎｊｕｎ， ＷＡＮＧ Ｙａｏｎａｎ， ＤＵＡＮ Ｆｅｎｇ． Ｉｍａｇｅ ｃａｐｔｕｒｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｎ ｖｉｓｉｏｎ ｉｍａｇｅ ［ Ｊ］． Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００３（１）： １８⁃２１． ［５］张欢庆． 基于 ＡＲＭ 处理器的嵌入式 Ｌｉｎｕｘ 系统关键技术 研究［Ｄ］． 济南： 山东师范大学， ２０１３： １７⁃２３． ＺＨＡＮＧ Ｈｕａｎｑｉｎｇ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ｃｒｉｔｉｃａｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ｉｎ ｅｍ⁃ ｂｅｄｄｅｄ Ｌｉｎｕｘ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＲＭ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ［Ｄ］． Ｊｉｎａｎ： Ｓｈａｎｄｏｎｇ Ｎｏｒｍａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， ２０１３： １７⁃２３． ［６］ＨＵ Ｊｉｅ， ＺＨＡＮＧ Ｇｅｎｂａｏ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｔｒａｎｓｐｌａｎｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｌｉｎｕｘ ｋｅｒｎｅｌ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＲＭ ｐｌａｔｆｏｒｍ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏ⁃ ｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ ２０１０ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ． Ｘｉ′ ａｎ， Ｃｈｉｎａ： ＩＥＥＥ， ２０１０， ２： ３５⁃３８． ［７］尤盈盈， 孟利民． 构建嵌入式 ｌｉｎｕｘ 交叉编译环境［ Ｊ］． 计算机与数字工程， ２００６， ３４（６）： ３０⁃３２， ７８． ＹＯＵ Ｙｉｎｇｙｉｎｇ， ＭＥＮＧ Ｌｉｍｉｎ． Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｌｉｎｕｘ ｃｒｏｓｓ⁃ｃｏｍｐｌｉｎｇ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ［ Ｊ］． Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ＆ ｄｉｇｉｔａｌ ｅｎｇｉ⁃ ｎｅｅｒｉｎｇ， ２００６， ３４（６）： ３０⁃３２， ７８． ［８］ ＢＲＡＤＳＫＩ Ｇ， ＫＡＥＨＬＥＲ Ａ． Ｌｅａｒｎｉｎｇ ＯｐｅｎＣＶ： ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｖｉｓｉｏｎ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ＯｐｅｎＣＶ ｌｉｂｒａｒｙ［Ｍ］． ＵＳＡ：Ｏ′Ｒｅｉｌｌｙ Ｍｅｄｉａ Ｉｎｃ， ２００８． ［９］徐琨， 贺昱曜， 王卫亚． 基于 ＣａｍＳｈｉｆｔ 的自适应颜色空间目 标跟踪算法［Ｊ］． 计算机应用， ２００９， ２９（３）： ７５７⁃７６０． ＸＵ Ｋｕｎ， ＨＥ Ｙｕｙａｏ， ＷＡＮＧ Ｗｅｉｙａ． Ｏｂｊｅｃｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ａｌｇｏ⁃ ｒｉｔｈｍ ｗｉｔｈ ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｏｌｏｒ ｓｐａｃｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＣａｍＳｈｉｆｔ［Ｊ］． Ｊｏｕｒ⁃ ｎａｌ ｏｆ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ， ２００９， ２９（３）： ７５７⁃７６０． ［１０］ＡＬＬＥＮ Ｊ Ｇ， ＸＵ Ｒ Ｙ Ｄ， ＪＩＮ Ｊ Ｓ． Ｏｂｊｅｃｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ｃａｍｓｈｉｆｔ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｑｕａｎｔｉｚｅｄ ｆｅａｔｕｒｅ ｓｐａｃｅｓ ［Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ ｔｈｅ Ｐａｎ⁃Ｓｙｄｎｅｙ Ａｒｅａ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ｖｉｓｕａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ． Ｄａｒｌｉｎｇｈｕｒｓｔ， Ａｕｓｔｒａｌｉａ： Ａｕｓｔｒａｌｉａｎ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｏｃｉｅｔｙ， Ｉｎｃ， ２００４： ３⁃７． ［１１］ＣＨＥＮＧ Ｙｉｚｏｎｇ． Ｍｅａｎ ｓｈｉｆｔ， ｍｏｄｅ ｓｅｅｋｉｎｇ， ａｎｄ ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ ｐａｔｔｅｒｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｍａｃｈｉｎｅ ｉｎ⁃ ｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ， １９９５， １７（８）： ７９０⁃７９９． 作者简介： 梁义辉，男，１９９０ 年生，硕士研究 生，主要研究方向为机器视觉和机器人 运动控制。 战强，男，１９７２ 年生，教授，博士生 导 师， ＩＥＥＥ 会 员， 机 械 工 程 学 会 （ＣＭＥＳ）高级会员，深圳自动化学会专 家，海淀区科委项目评审专家。 主要研 究方向是仿生灵巧手、球形机器人、特 种机器人和机器视觉。 获得国家发明 专利 ８ 项、软件著作权 １ 项、新型专利 ５ 项。 发表学术论文 ６０ 余篇，其中被 ＳＣＩ 检索 １０ 余篇，被 ＥＩ／ ＩＳＴＰ 检索 ３０ 余篇，参与编写著作 ２ 部。 ·６１２· 智 能 系 统 学 报 第 １１ 卷