4.2 哈密顿原理： )作用：提出了质点系的真实运动与在质点系真实 运动邻近，且为约束所能允许的可能远动 的区分准则。 ① 研究对象：具有个自由度的理想、完整约 束下的质点系的运动 ②广义坐标：q1q2,.k ③ 质点系的位置： 1)若在平面上运动的质点，其坐标可选水，y, 若再考虑时间，则有3个坐标， 4.2 哈密顿原理： a)作用：提出了质点系的真实运动与在质点系真实 运动邻近，且为约束所能允许的可能运动 的区分准则。 ① 研究对象：具有k个自由度的理想、完整约 束下的质点系的运动 ② 广义坐标：q1，q2，……qk ③ 质点系的位置： 1) 若在平面上运动的质点，其坐标可选x,y， 若再考虑时间，则有3个坐标