综合指标 误差积分 ∫Dv)-r(o)=∫e(ot 绝对误差积分ME=」eo)b 平方误差积分SE=ed 时间与绝对误差乘积积分 ITAE=te(t)dt    = − = 0 0 I [y(t) r(t)]dt e(t)dt   = 0 IAE e(t) dt   = 0 2 ISE e (t)dt   = 0 ITAE t e(t) dt 综合指标： 误差积分 绝对误差积分 平方误差积分 时间与绝对误差乘积积分