d y(t) dy(t) +b +kyt=r(t dt dt 式中,k为理想弹簧的弹性系数,b为摩擦系数,该方程为 个二阶线性常系数微分方程 例2:运用 Kirchhoff电流定律可以描述图2.3所示的电路。 uren R (1) source 图23RLC电路 DEl MODERN CONTROL SYSTEMMODERN CONTROL SYSTEM 8 例2: 运用Kirchhoff电流定律可以描述图2.3所示的电路。 图2.3 RLC电路 ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 k y t r t dt dy t b dt d y t M + + = 式中，k为理想弹簧的弹性系数，b为摩擦系数，该方程为 一个二阶线性常系数微分方程