人机是第一台拥有视觉感知和一定自主飞行能力的消费无人机,如图9所示,“大疆 Mavic” 是一款可折叠的微型无人机,折叠体积为83m83mm*198mm,在无风环境下以25km/h的巡航 速度可续航3min,搭载目前量产最小的机械3轴云台和无螺丝快拆折叠桨 图11大疆Mavi 2018年4月中国首款民用消费级微小型涵道风扇无人机面世,该微型无人机是中国航天 科工集团二院二部“天空工厂”无人机团队研发的最新产品,其外形酷似一个“电饭煲”, 如图10所示,该微型无人机机体高度不到20cm,涵道直径不到8cm,总质量约280g,其动力 系统采用类似运载火箭的飞行原理,动力效率比传统无人机高30%,且结构的设计非常紧凑 因此特别适合在狭小的空间环境中垂直起降,可应用于灾害搜救、飞行侦查、室内监控等领 图12微小型涵道风扇无人机 四、微型无人机的未来发展 尽管微型无人机的发展受到其续航、总体质量、机动性以及机体尺寸的限制,但是目前 很多国家在该领域仍取得了众多科研成果,所以从整体上来说微型无人机具有巨大的发展潜 微型无人机机群作业是未来微型无人机发展的一个主要方向,多机协同作业可以大大提 高作业效率,目前微型无人机之间的信息交互以及任务协作规划成为研究热点[12]。 假设微型无人机群可以采用WiFi无线通信技术进行数据的传递。任务地区形状类似矩形 且边长近似为a、b,则工作面积为S=a×b。单个微型无人机巡航速度为v,最大巡航飞人机是第一台拥有视觉感知和一定自主飞行能力的消费无人机，如图9所示，“大疆Mavic” 是一款可折叠的微型无人机，折叠体积为83mm*83mm*198mm，在无风环境下以25km/h的巡航 速度可续航30min，搭载目前量产最小的机械3轴云台和无螺丝快拆折叠桨。 图 11 大疆 Mavic 2018年4月中国首款民用消费级微小型涵道风扇无人机面世，该微型无人机是中国航天 科工集团二院二部“天空工厂”无人机团队研发的最新产品，其外形酷似一个“电饭煲”， 如图10所示，该微型无人机机体高度不到20cm，涵道直径不到8cm，总质量约280g，其动力 系统采用类似运载火箭的飞行原理，动力效率比传统无人机高30%，且结构的设计非常紧凑， 因此特别适合在狭小的空间环境中垂直起降，可应用于灾害搜救、飞行侦查、室内监控等领 域。 图 12 微小型涵道风扇无人机 四、微型无人机的未来发展 尽管微型无人机的发展受到其续航、总体质量、机动性以及机体尺寸的限制，但是目前 很多国家在该领域仍取得了众多科研成果，所以从整体上来说微型无人机具有巨大的发展潜 力。 微型无人机机群作业是未来微型无人机发展的一个主要方向，多机协同作业可以大大提 高作业效率，目前微型无人机之间的信息交互以及任务协作规划成为研究热点[12]。 假设微型无人机群可以采用WiFi无线通信技术进行数据的传递。任务地区形状类似矩形 且边长近似为a b 、 ，则工作面积为 S ab = × 。单个微型无人机巡航速度为v，最大巡航飞