dlo dl dt dt +OC×mac 由于FR=-md dt 根据力系对不同点主矩之关系,有:0。x M=M+OC×F 质点系质心C的主矩:=d 达朗贝尔惯性力系对 (21.12) dt 由定义M=∑ML(( ∑MG) 由(219)第2式,令A点为质心C点: (e)+Mic=0 dl dsMe)对质心C的 动量矩定理C O C OC ma t L t L = + d d d d t L M O O d d I = − FIR mac 由于 = − 根据力系对不同点主矩之关系,有: MIO MIC OC FIR = + ( ) C i n i M C M FI 1 I = = ( ) ( ) ( ) e 1 e C i n i MC M F = 由定义 = 由(21.9)’第2式,令A点为质心C点: x y z C i r i r C r mi O i a C v ( ) 0 I e MC + M C = (e) d d C C M t L = 对质心C的 动量矩定理 t L M C IC d d = − (21.12) 达朗贝尔惯性力系对 质点系质心C的主矩: