CN204078070U 说明书 3/4页 小的质量和更简单的运动形式。同时模仿蜻蜓飞行过程中翅翼的变形，来改变扑翼飞行过 程中的升力，具有比其他的扑翼飞行更优的飞行适应性。 附图说明 [0022] 图1为本实用新型实施例的结构示意图。 [0023] 图2为本实用新型实施例的结构正视图。 [0024] 图3为本实用新型实施例的结构左视图。 [0025] 图4为本实用新型实施例的机体上的驱动部件的局部布置图。 [0026] 图5为本实用新型实施例的机翼的翅膜中的驱动部件的布置图。 [0027] 图6为本实用新型实施例的机翼的翅脉与翅膜的布置图。 具体实施方式 [0028]如图1~6所示，本实用新型实施例设有翅脉1、翅膜3、机翼IPMC驱动部件4、机 翼5、机体6、电路控制器7、铜片电极8、机体IPMC驱动部件9、固定轴11。 [0029]所述翅脉1和翅膜3设在机翼5上，2片机翼IPMC驱动部件4设在机翼5上，改变 机翼5的形状可实现机翼5的变形：2片机体IPMC驱动部件9设在机体6底部，机体IPMC 驱动部件9的一端固定在机体6上，机体IPMC驱动部件9的另一端设在机翼5的翼根部， 机翼5铰链在机体6上，带动机翼5的扑动：铜片电极8将电路控制器7与机翼IPMC驱动 部件4或电路控制器7与机体IPMC驱动部件9通过导线2连接，电路控制器7、机体IPMC 驱动件9、固定轴11设在机架上，机翼5上的固定轴孔10与固定轴11铰接，实现机翼5 与机体6之间的转动。 [oo3o]所述机翼IPMC驱动部件4可采用机翼IPMC驱动片，机体IPMC驱动部件9可采用 机体IPMC驱动片。 [0031]所述翅脉构成机翼的外形框架，翅脉两面覆盖翅膜。 [0032] 所述翅脉可采用全氟聚苯乙烯磺酸(Nafion117)膜，图案化的化学镀铂或银等金 属，形成具有驱动翅翼变形的翅脉。在翅脉上包覆翅膜，并将翅脉夹在翅膜中，其中翅膜材 料可选用聚酰亚胺(PI)或聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET膜)等。机翼根部的固定轴孔材料 可选自聚酰亚胺(PI)或聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET膜)等。 [0033] 所述机翼扑动，通过对机体上的IPMC施加交流电压，并通过电路控制器的调控来 实现。 [0034] 所述机翼变形，通过对机翼中翅脉施加电压，由翅脉产生位移和变形来实现。 [0035] 所述机体材料采用轻质材料，可选自聚酰亚胺(PI)或聚对苯二甲酸乙二醇酯 (PET膜)等。机体上的固定轴可以选用轻质的具有一定刚度的金属材质或塑料材质等。 [0036] 以下给出本实用新型的工作原理：当扑翼机器人运行时，首先开启电路控制器，通 过铜导线、电路控制器、铜片电极对IPMC施加电压，IPMC驱动部件产生摆动，从而带动铰接 在机体上的机翼扑动：同时通过铜导线、电路控制器，控制机翼的变形。 [0037] 所述固定轴11可通过环氧树脂胶水粘接在机体6上。 [0038] 所述固定轴孔10可通过环氧树脂胶水粘接在机翼5上。 [0039] 所述机翼5翼根的固定轴孔10材料可选自聚酰亚胺(PI)或聚对苯二甲酸乙二醇