、 实验目的 让学生掌握创建虚拟机器人的方法，学会利用虚拟机器人简化我 们的机器人开发过程。 二、实验内容 1. 创建我们的机器人的3D模型 2. 为我们的机器人提供动作，物理限制，惯性和其他物理方面 0 添加虚拟的传感器到我们的3D模型 4. 在仿真器上使用模型 三、 实验过程或其他示意图 本次实验将创建一个具有四个轮子的移动机器人，同时还安装了一个带抓手的机械臂。 1. 创建一个URDF文件 首先，在urdf文件夹下创建robot1.urdf文件，输入以下代码。这种URDF文件是基于XML 格式的，可以使用专门的编辑器来进行编辑，我们这里直接使用gedit来进行编辑 <?xml version="1.0"?> <robot name="Robot1"> <link name="base link"> <visual> <geometry> <box size="0.2.3.1"> </geometry> <origin rpy="000"xyz="000.05"> <material name="white"> <color rgba="1 111"> </material> </visual> </link> <link name="wheel 1"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05"radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.50"xyz="0.10.10"> <material name="black"> <color rgba="0001"/> </material> </visual> </link> <link name="wheel 2"> <visual> <geometry> -2-- 2 - 一、 实验目的 让学生掌握创建虚拟机器人的方法，学会利用虚拟机器人简化我 们的机器人开发过程。 二、 实验内容 1. 创建我们的机器人的3D模型 2. 为我们的机器人提供动作，物理限制，惯性和其他物理方面 3. 添加虚拟的传感器到我们的3D模型 4. 在仿真器上使用模型 三、 实验过程或其他示意图 本次实验将创建一个具有四个轮子的移动机器人，同时还安装了一个带抓手的机械臂。 1. 创建一个URDF文件 首先，在urdf文件夹下创建robot1.urdf文件，输入以下代码。这种URDF文件是基于XML 格式的，可以使用专门的编辑器来进行编辑，我们这里直接使用gedit来进行编辑 <?xml version="1.0"?> <robot name="Robot1"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.2 .3 .1"/> </geometry> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/> <material name="white"> <color rgba="1 1 1 1"/> </material> </visual> </link> <link name="wheel_1"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.05"/> </geometry> <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> </visual> </link> <link name="wheel_2"> <visual> <geometry>