//Spin ros::spin(); } 程序理解：这个程序是基于Point Cloud Library(PCL)函数库的。 和以前的实践程序一样所有的工作都在cb()回调函数完成。我们创建了一个Voxelgrid类 型的变量sor,栅格的范围在sor.setLeafSize()中改变。这些值可以改变用来进行滤波的栅 格。这个值如果增大会滤除更多的点。 程序运行的结果将会发布一个名为“output”的点云，我同样可以使用rviz来进行显示。 请修改sor.setLeafSize()的值观察点云的变化。 在这里点云作为一个整体然后用PCL库的函数来进行处理，实际上我们也可以获得里面 每个点的信息来做相应的处理。 3. 利用arduino添加其他低成本的传感器和执行器 Arduino是一种开源的电子开发平台基于柔性易用的硬件和软件。它旨在为艺术家，设 计师，爱好者以及任何对创建交互式对象或环境感兴趣的人士提供便利。 ROS可以通过rosserial包使用来这种类型的设备。Arduino使用串行连接连接到计算 机，并使用此端口传输数据。当然使用rosserial,你不仅可以使用arduino,也可以使用 很多其它由串行连接控制的设备：例如GPS,伺服控制器等等。 Step1.安装rosserial软件包几arduino IDE sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial S rosstack profile rospackage profile 网下下载和安装Arduino IDE。完成安装后需要将rosserial包中的ros_lib类库复制到 Arduinof的sketchbook文件目录下的library文件夹中。该sketchbook文件目录将在首次运行 Arduino IDE后自动产生。 S roscd rosserial_arduino/libraries S cp-r ros_lib <sketchbook>/libraries/ros_lib Step2.在Arduino中创建一个程序，想ROS发送一个topic 可以看到在Arduinof的例程中己经包含了我们复制过来的ros lib的内容。我吗打开一个 string_test的例程。 -8-- 8 - // Spin ros::spin (); } 程序理解：这个程序是基于Point Cloud Library（PCL）函数库的。 和以前的实践程序一样所有的工作都在cb（）回调函数完成。我们创建了一个Voxelgrid类 型的变量sor，栅格的范围在sor.setLeafSize()中改变。这些值可以改变用来进行滤波的栅 格。这个值如果增大会滤除更多的点。 程序运行的结果将会发布一个名为“output”的点云，我同样可以使用rviz来进行显示。 请修改sor.setLeafSize()的值观察点云的变化。 在这里点云作为一个整体然后用PCL库的函数来进行处理，实际上我们也可以获得里面 每个点的信息来做相应的处理。 3. 利用arduino添加其他低成本的传感器和执行器 Arduino是一种开源的电子开发平台基于柔性易用的硬件和软件。 它旨在为艺术家，设 计师，爱好者以及任何对创建交互式对象或环境感兴趣的人士提供便利。 ROS可以通过rosserial包使用来这种类型的设备。 Arduino使用串行连接连接到计算 机，并使用此端口传输数据。 当然使用rosserial，你不仅可以使用arduino，也可以使用 很多其它由串行连接控制的设备; 例如GPS，伺服控制器等等。 Step1. 安装rosserial软件包几arduino IDE $ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial $ rosstack profile $ rospackage profile 网下下载和安装Arduino IDE。完成安装后需要将rosserial包中的ros_lib类库复制到 Arduino的sketchbook文件目录下的library文件夹中。该sketchbook文件目录将在首次运行 Arduino IDE后自动产生。 $ roscd rosserial_arduino/libraries $ cp -r ros_lib <sketchbook>/libraries/ros_lib Step2.在Arduino中创建一个程序，想ROS发送一个topic 可以看到在Arduino的例程中已经包含了我们复制过来的ros_lib的内容。我吗打开一个 string_test的例程