这样即可以得到系统系数阵分别为 5.0000-2.0000-0.75000 02.0000 01.00000 00000 进而就可以方便地求出系统闭环状态方程 Ab=a-b*c: bb=b: Cb=c Db=0 Ab 50000-2.0000-1.0000-0.5000 4.0000 02.0000 0 0 01.0000 0 Bb 000 00.25000.5000 从而可以应用数值积分方法求取系统的阶跃响应。下面给出了应用 MATLAB语言编 写的四阶龙格-库塔数值积分方法的仿真程序,相应的仿真曲线由图4-4给出 X=[00,0,0]Y=0;t=0,U=25,Tf=15;h=0.01; N=Tf/h Ab=[-5-2-1-0.5;4000,0200,00101 126126 这样即可以得到系统系数阵分别为 a = -5.0000 -2.0000 -0.7500 0 4.0000 0 0 0 0 2.0000 0 0 0 0 1.0000 0 b = 1 0 0 0 c = 0 0 0.2500 0.5000 d = 0 进而就可以方便地求出系统闭环状态方程 Ab = a-b*c; Bb = b; Cb = c Db = 0 Ab = -5.0000 -2.0000 -1.0000 -0.5000 4.0000 0 0 0 0 2.0000 0 0 0 0 1.0000 0 Bb = 1 0 0 0 Cb = 0 0 0.2500 0.5000 Db = 0 从而可以应用数值积分方法求取系统的阶跃响应。下面给出了应用 MATLAB 语言编 写的四阶龙格-库塔数值积分方法的仿真程序，相应的仿真曲线由图 4-4 给出。 X = [ 0;0;0;0]; Y = 0; t = 0; U = 25; Tf = 15; h=0.01; N = Tf/h; Ab = [ -5 -2 -1 -0.5; 4 0 0 0; 0 2 0 0; 0 0 1 0];