(2)加入状态反馈阵K=[K。K1K2]后,系统的闭环多项式为 f(4)=11-(4+BK)=2+(3-k2)2+(2-K)+(-k (3)根据给定的极点值,期望特征多项式为 f'(4)=(λ+2)(4+1-j)(+1+j)=2+42+62+4 (4)比较f(4)与f(4)各对应项系数,有 K 即K=[4 八、(测控)(15分) 解:(1)判断系统的能观性 N=CA=2-32 由于R(N)=2<3,故系统不能观。(5分) I CA 2)R=2-32 Ro=2 0 001 (3)按能观性分解后为 0 R。AR Ro Bu +2 x (10分) =CRo=[0 八、(电气、安全)解:(15分) 单位斜坡输入时 p(z)=2z-1(1-0.5z (4分) p(二)=(1-2-)2 (4分) D(二=) (=)0.543(1-0.368)(1-0.5 HG(=)中。(=) (1-z-1)(1+0.717-1) D(=) O( 273(1-0.368 HG(=)9(= 1+0.717 (7分) 第3页共3页第 3 页 共 3 页 ⑵ 加入状态反馈阵   K  K0 K1 K2 后，系统的闭环多项式为 ( ) ( ) (3 ) (2 ) ( ) 1 0 2 2 3 f   I  A  BK     K    K   K ⑶ 根据给定的极点值，期望特征多项式为 ( ) ( 2)( 1 )( 1 ) 4 6 4 * 3 2 f        j    j        ⑷ 比较 f () 与 ( ) * f  各对应项系数，有 4 K0   ， 4 K1   ， 1 K2   即 K   4  4 1 （7 分） 八、（测控）(15 分) 解： ⑴ 判断系统的能观性                  4 7 4 2 3 2 1 1 1 2 CA CA C N 由于 R(N)  2  3，故系统不能观。 （5 分） ⑵           0 0 1 2 3 2 1 1 1 1 Ro           0 0 1 2 1 0 3 1 1 Ro ⑶ 按能观性分解后为                                                       0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 2 1 5 3 2 2 3 0 0 1 0 x x x x y CR u x x R Bu x x R AR x x   (10 分) 八、（电气、安全）解：（15 分） 单位斜坡输入时 1 1  (z) 2 z (1 0 .5 z )     (4 分) 1 2 ( ) (1 ) e  z z    (4 分) 1 1 1 1 ( ) 0 .5 4 3(1 0 .3 6 8 )(1 0 .5 ) ( ) ( ) ( ) (1 )(1 0 .7 1 7 ) e z z z D z H G z z z z             1 1 ( ) 0 .2 7 3(1 0 .3 6 8 ) ( ) ( ) ( ) 1 0 .7 1 7 e z z D z H G z z z         (7 分)