Vol.26 No.2 晏蔚光等：汽车防抱制动系统自适应模糊控制算法 ·191 0.8 (a) 5结论 0.6 模糊控制器通过调整因子修正自身参数，改 善了控制性能，提高了控制系统的响应速度和稳 0.4 态精度.滑移率校正器根据系统运动状态自动调 0.2 节系统的期望滑移率，提高了控制系统的稳定 性，将自适应模糊控制用于防抱制动系统，可以 0 0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.53.0 增强防抱制动系统对各种路况的自适应能力，进 t/s 一步缩短制动距离. 5 b) 在建立数学模型时忽略了汽车及路况存在 的一些非线性因素，在今后的研究工作中将对数 10 学模型和控制算法进行修正，并将通过实验来验 证以上提出的控制算法。 参考文献 1郭孔辉，王会义.模糊控制方法在汽车防抱制动系 0 0.51.0 1.52.0 2.53.0 统中的应用.汽车技术，2000(3少：7 tis 2赵治国，方宗德.防抱死制动系统模糊自学习控制 图5自适应模糊控制方式的仿真结果，()滑移率曲线 研究).汽车工程，2002,26(6)：474 (b)车速和轮速曲线 3 Anthony B Will,Stanislaw H Zak.Antilock brake system Fig.5 Simulation results of the adaptive fuzzy control modeling and fuzzy control [J].Veh Des,2000,24(1):1 4 Chen F W,Liao T L.Nonlinear linearization controller and mode genetic algorithm-based fuzzy logic controller for ABS m,x2=19.794m.从仿真结果可以看出，自适应模 systems and their comparison [J].Int J Veh Des,2000.24 糊控制方式可以更好地提高控制目标的收敛速 (4):334 度，提高控制系统的稳定性，进而缩短防抱制动 系统的制动距离 Fuzzy Adaptive Control Algorithm for Antilock Brake Systems YAN Weiguang,YU Datai,LI Guo,WU Maosheng,ZHANG Weidong Information Engineering School,University of Science and Technology Beijing,Beijing 100083,China ABSTRACT An adaptive fuzzy control algorithm for antilock brake systems was presented.An adaptive fuzzy controller and a slip regulator were designed according to the longitudinal vehicle brake model.The optimal slip ra- tio was identified fromthe input and output parameters of vehicles,and the control parameter of the systems was adjusted by the slip regulator to improve the performance of the control systems.The algorithm was verified by simulation experiments. KEY WORDS antilock brake system;slip ratio;fuzzy control;adaptiveV b l . 2 6 N 0 . 2 晏蔚 光等 : 汽 车防抱 制动 系统 自适 应模 糊控 制 算法 (a) } - - - 一 {: ! 、 乃 一 万一 … 尸 . 一 ~ ~ ~ 门 介 . . I 一 ` :{ 、 l } } - - 一 飞{ - - 一 , 热产了一 一 介叶一 刀.r - 一 ; - - - 一 几严 : . 门 R à 6 : n0 24 八“ : 0 0 . 5 1 . 0 1 . 5 t / S 2 . 0 2 . 5 3 . 0 }决 : , -l : 卜。.1 ù曰刃口州知 、ù铸 !。 n ùō ǎ 、 l ! , 基 知 0 0 . 5 1 . 0 1 . 5 2 . 0 2 . 5 3 . 0 t / S 图 5 自适 应模糊 控制 方 式的仿 真结果 . (a) 滑移 率 曲线 , 伪) 车速 和 轮速 曲线 F 咭5 5加 u la t i o n er s u lt s o f t h e a d a P ivt e fu z z y e o n t or l m o d e m , 为 = 19 .7 9 4 m . 从 仿 真 结果 可 以看 出 , 自适应 模 糊 控 制 方 式可 以更 好 地提 高控 制 目标 的 收敛 速 度 , 提 高控 制系 统 的稳 定 性 , 进 而缩 短 防抱 制 动 系统 的制 动距 离 . 5 结论 模糊 控 制器 通 过调 整 因 子修 正 自身 参数 , 改 善 了控 制性 能 , 提 高 了控制 系 统 的响应 速度 和稳 态 精度 . 滑 移 率校 正器 根据 系 统运 动状 态 自动 调 节 系 统 的 期望 滑 移 率 , 提 高 了控 制 系 统 的稳 定 性 . 将 自适 应模 糊 控制 用 于 防抱 制 动 系统 , 可 以 增 强防抱 制 动 系统对 各种 路 况 的 自适 应 能力 , 进 一 步缩 短 制动 距 离 . 在 建立 数 学模 型 时 忽 略 了汽 车 及 路 况 存 在 的一 些非 线性 因素 , 在今 后 的研 究工 作 中将对 数 学模型和 控 制算 法进 行修 正 , 并 将通 过 实验 来验 证 以上 提 出 的控 制算 法 . 参 考 文 献 1 郭孔 辉 , 王 会义 . 模糊 控 制方 法在 汽车 防抱 制动 系 统 中的应 用 [J] . 汽 车技术 , 20 0 0 ( 3) : 7 2 赵 治 国 , 方 宗德 防抱 死 制动 系统 模糊 自学 习控 制 研 究 [ J] . 汽车 工程 , 20 0 2 , 2 6 ( 6) : 47 4 3 A n th o n y B 铂11 , S ant i s l aw H Z ak . A nt i l o e k b r a k e s y set m m o山 lin g an d fu 石cy e o n t r 0 1 [ J ] . Ve h D e s , 2 0 0 0 , 2 4( l ) : l 4 C hen F W, Li a o T L . N o幻 lin e a r ll n e a d aZ tlon e on otr l ler an d g e n et i e a lg o ir th nr 一 bas e d fu 石守 l o g i e e o n tr o ll e r fo r A B S s y s t e m s an d ht e i r e o m Piar s o n [ J ] . ntI J Ve h D e s , 2 0 0 0 , 2 4 ( 4 ) : 3 34 F uz yZ A d ap t i v e C o n otr l A l g ior t h m fo r A n til o e k B r a k e S y s t e m s 别万 肠 王g 刀“ 刀9 YU D a at i, IL G “ o, 砂’U 人 af o s h e 双多 Z从咬入吟 肠苦城, gn nI of n n at i on Egn in e e r l n g S e h o l , nU iVe rs ity o f s e ien e e an d eT e hn o l o gy B e ij ign , B e ij in g 10 0 0 8 3 , C h ian A B S T R A C T A l l a d a P iVt e if 比z y e o n t r o l al g o ir th m ofr an t il o e k b r ak e sy s t e m s W a s rP e s e nt e d . A n a d a P t i v e if 比Z y e o n tr o ll er a n d a s liP re glU aot r we re de s ign e d ac e o r id gn ot ht e l o gn iot di n a l v e ih e l e b r ak e m o d e l . hT e otP im al s l iP r a - it o w as l d e n t iif e d ofr m t h e i n P u t an d o u tP ut Par am e t e rs o f v e h i e l e s , an d het e o ntr o l Par am e t e r o f het sy st em s w a s adj us et d b y ht e s liP er gu l at o r t o im Por ve ht e P e r fo mr an c e o f ht e e on otr l s y s t e m s . hT e a l g ior t h m w a s v ier if e d 妙 s加ul at ion e xP e ir m en t s , K E Y W O R D S a n t il o e k b r ak e sy s t e m : s l iP r a t i o ; 血友y e o n tr o l; a d a Pt i V e