81.1从阴影恢复形状 由阴影恢复形状是视觉研究中的一个重要问题,其输入的是图象中每一点的亮 度,而所期望得到的输出是在可视表面上对应点的深度或表面法线方向。 理论上讲,深度图包含所有有关表面的信息并且表面法线也能从深度图中直接 计算出来。 实际上,计算法线是无法获得足够的精度。 采用主动视觉方法可以克服这些局限 最简单的从阴影恢复形状的解决方法是只采用一幅物体表面图象,并在求解时 常采用下面的假设 (1)表面光滑; (2)表面的反射特性在整个表面上都相同,通常假定为 Lamber表面 (3)点光源的光线在整个表面都相同; (4)图象没有噪音。8.1.1 从阴影恢复形状 由阴影恢复形状是视觉研究中的一个重要问题，其输入的是图象中每一点的亮 度，而所期望得到的输出是在可视表面上对应点的深度或表面法线方向。 理论上讲，深度图包含所有有关表面的信息并且表面法线也能从深度图中直接 计算出来。 实际上，计算法线是无法获得足够的精度。 采用主动视觉方法可以克服这些局限。 最简单的从阴影恢复形状的解决方法是只采用一幅物体表面图象，并在求解时 常采用下面的假设： (1)表面光滑； (2)表面的反射特性在整个表面上都相同，通常假定为Lamber表面； (3)点光源的光线在整个表面都相同； (4)图象没有噪音