2,线性定常离散系统的能观性 对于线性定常离散系统 x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) y(k)=Cx(k)+Du(k) 若已知输入序列和有限个采样瞬间测量到的输出序列，可以唯 一地确定出系统的任意初始状态，则称系统是状态能观测的，或简 称能观测。 由上式描述的线性定常离散系统状态完全能观测的充分必要条 件是能观测性矩阵 CA W。= 满秩。 例7.32. 线性定常离散系统的能观性 ( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) k C k k k A k B k y x Du x x u = + + = + −     =         o n 1 C CA W CA 对于线性定常离散系统 若已知输入序列和有限个采样瞬间测量到的输出序列，可以唯 一地确定出系统的任意初始状态，则称系统是状态能观测的，或简 称能观测。 由上式描述的线性定常离散系统状态完全能观测的充分必要条 件是能观测性矩阵 满秩。 例7.3