远动学 0=常量(匀速转动): 30 n的单位:rpm 定轴转动刚体上一点的速度和加速度:(角量与线量的关系) v=RO V=⑦×F a= Ra =E×F d= Ro 用矢量表示为a=D×p 全加速度:a=R√E2+o4 a=a× tgla, n)= =E×F+D×下 轮系的传动比:42= r o2 R2 00 平面运动(平动和转动的合成) 基点法:(A为基点) vB=VA+ BA VBA=AB,O为图形角速度 1010 =常量（匀速转动）： 30 ,     n = t = ｎ的单位：rpm 2 4 a = R  + 定轴转动刚体上一点的速度和加速度：（角量与线量的关系） v = R  a = R 2 an = R 全加速度： 2 ( , )   tg a n = 用矢量表示为 v =  r a =  r  a v n =  a = a an =  r + v 轮系的传动比： n n n n i Z Z R R n n i           1 3 2 2 1 1 1 1 2 2 1 2 1 2 1 12 , − = = = = = =   平面运动（平动和转动的合成） 基点法：（A为基点） vB =vA +vBA vBA=AB ,  为图形角速度