口一阶系競的时域分祈 阶系统:以一阶微分方程作为运动方程的控 制系统。 dc(t 标准形式TA+c(=r( TS+1 传递函数d(s) C(S)1 R(S)7S+1 单位阶跃响应 r()=1()R(s)= C(S=q(SR(S) TS+1 sS Ts+1 c(t)=1-e1 1 TS  1 1 ( ) (s) ( ) ( ) ( ) ( )       R s Ts C s c t r t dt dc t T 一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控 制系统。 T t c t e Ts T Ts s s C s s R s s r t t              ( ) 1 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1( ) R(s) 一 ．单位阶跃响应 标准形式 传递函数