Linearized Differential equations 01 例 It y e y3(t) 例2:y= y(t)/r(t)3 y2(t)/r()3 0 Viy 00 3/2 3y1y22y2-y1200Linearized Differential Equations y y       1 0 0 1          3 2 3 1 4 3 ( )/ ( ) ( )/ ( ) ( ) ( ) y t r t y t r t y t y t y        3 2 0 0 2 3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 1 2 1 2 2 1 2 2 2 2 1 5 5 5 y y y y y y y y r r r J        i i r 2 2 1 3/ 2  例1： 例2： it it e e 