多轴系统简化为单轴系统的 等原则 1、把旋转工作机构的负载转矩T成直线工作 机构的负载力折算到电动机轴上而成为等 效的负载转矩保持系统传送的功率不变。 2、把传动机构和工作机构各轴上的飞轮矩 GD2,GD2或惯量 球声线动的 质量折算到电动油上而成为等效的飞轮矩 (或转动腰量)-保持系统储存的动能不变。3 多轴系统简化为单轴系统的 等效原则 ' TL FL L T 1、把旋转工作机构的负载转矩 或直线工作 机构的负载力 折算到电动机轴上而成为等 效的负载转矩 ---保持系统传送的功率不变。 2、把传动机构和工作机构各轴上的飞轮矩 （或转动惯量 ）或直线运动的 质量 折算到电动轴上而成为等效的飞轮矩 （或转动惯量 ）---保持系统储存的动能不变。 2 2 2 2 1 GD ,GD ,,GDL L J J J 1 2, , ,  mL 2 GD J