(2)双差模型 两观测站,同步观测卫星s和s,并以s为参考卫星,则 双差观测方程 =[2()-p1(0)-1(m)+p(]-V△N 线性化的形式为 dX Vi(1)Vmi(r) Vn5(n SY2 dZ 2()-p2()-p1()+p()] 卫星定位技术与方法 2005-429 上式中 V()1「2()- 7m2(t Vh2()n2()-n( V△Nk=△N-△N 若取符号vM(=V△p()-1(0)-n(0)-m3(0)+m(l 则得误差方程式: dX (0)=5VE( Vmi( na(oSY (t) 若同步观测卫星数为n,则有误差方程组 bV△N+V△() 電少卫星定位技术与方法 2005429(105 卫星定位技术与方法 2005-4-29 9 两观测站，同步观测卫星sj 和sk，并以sj 为参考卫星，则 双差观测方程 线性化的形式为 [ ] k j k j k k k j t t t t N f c t t t = − − + − ∇∆ ∇∆ = ∆ − ∆ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ρ2 ρ2 ρ1 ρ1 ϕ ϕ ϕ [ ] k j k j k k k k k t t t t N Z Y X t l t m t n t + − − + − ∇∆ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ ∇∆ = − ∇ ∇ ∇ ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 20 20 1 1 2 2 2 2 2 2 ρ ρ ρ ρ λ δ δ δ λ ϕ （2）双差模型 卫星定位技术与方法 2005-4-29 10 上式中 若取符号 则得误差方程式： 若同步观测卫星数为 nj ,则有误差方程组 k k j k j k j k j k k k N N N n t n t m t m t l t l t n t m t l t ∇∆ = ∆ − ∆ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ − − − = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ∇ ∇ ∇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 2 2 2 2 2 2 2 [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 20 1 20 1 l t t t t t t k k k k j j ρ ρ ρ ρ λ ∇∆ = ∇∆ϕ − − − + ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 2 2 2 2 2 2 N l t Z Y X v t l t m t n t k k k k k k + ∇∆ + ∇∆ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = ∇ ∇ ∇ δ δ δ λ ( ) ( ) ( ) ( ) 2 v t = a t δX + b t ∇∆N + ∇∆l t