CN104816808A 权利要求书 2/2页 3.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述上半筒、下半筒 是由铝合金材料制成圆筒形腔体结构，用于在减轻自重基础上保持较高的强度，抵抗深水 压力，减少前进方向的运动阻力。 4.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述密封圈是由软 硅胶材料制成：密封圈、上半筒和下半筒通过均匀分布在圆筒形腔体的外壳上的螺丝孔用 内六角螺丝连接。 5.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述气门嘴芯为轮 胎气门嘴芯，用于向圆筒形腔体充放气，并维持圆筒形腔体充气后的密封，使圆筒形腔体内 外部压力一致，用于避免波动鳍推进器在深水中因水压力过大而损坏外壳。 6.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述防水插头通过 线缆连接电池组件和控制电路板，将电池组件的充电线和控制电路板的串口线缆引出，当 波动鳍推进器内电池组件耗尽后，可通过防水插头将电池组件的充电线连接到外部电源上 给电池组件充电，控制电路板的串口线缆连接至控制计算机上，控制计算机向控制电路板 发送控制命令：控制计算机只需向控制电路板的发送串口命令即让波动鳍推进器带动水下 机器平台运动。 7.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述电池组件以四 个作为一组并联放置，共六组电池，每组电池之间为串联连接。 8.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述鳍条是由多根 碳纤维材料制成，每根鳍条都通过第一锥齿轮、第二锥齿轮连接一个第一舵机单独驱动，将 第一舵机输出动力转化为鳍条摆动动力，以设定的幅值和频率周期性摆动。 9.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述长鳍的鳍面是 乳胶材料的柔性薄膜做成，能在鳍条带动下实现多种正弦或其他类型的波形并与水作用产 生稳定的推进力。 10.根据权利要求1所述的仿生波动长鳍水下推进器，其特征在于，所述第一舵机和第 二舵机采用数字舵机。 3