D0I:10.13374/j.issn1001-053x.1987.01.010 北京钢铁学院学报 第9卷，第1期 Journal of Beijing University Vol.9 No.1 1987年1月 of Iron and Steel Technology Jan,1987 闭链机构机器人的运动分析和动力分析 李德高 马香峰 (机器人研究所) 摘 要 本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时，將单闭链 分为左右两路，建立某一中间杆的位姿.速度和加速度恒等式，求出了从动关节的 位移、速度和加速度关系式。在此基础上，导出了各杆速度和加速度计算公式。然 后，应用Kane方程导出了单闭链结构机器人的动力学逆问趣计算模型。 关键词：机器人.闭链机构.Kae方程，动力学逆问题。 Dynamic and Kinematic Analysis for Robots with Closed Kinematic Chains Li Degao Ma Xiangfeng Abstract This paper provides kinematic and dynamic analysis for robots with the structure of single-closed kinematic chain,The single-closed kinematic cha- in is divided into left and right paths for establishing the motion equations of an intermediate link,and then the displacement,velocity and acceleration of the passive joints are derived.On the ground of these equations,the formulas of calculating velocity and acceleration of each link are obtained.Finally, the inverse dynamics of the robots is modelled,using Kane's dynamical equa tions. Key words:robot;closed-chain mechanism;Kane/s equation;inverse dynamics 1986-03-26收稿 64第 卷 ， 第 期 北 京 钢 铁 学 院 学 报 这 。 扮。 。 年 月 闭链机构机器人的运动分析和动力分析 李德高 马香峰 姿 〔 机器人研究所 摘 要 本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析 。 作运动分析时 ， 将单闭链 分为左右两路 ， 建立某一中间杆的位姿 速度和加速度恒等式 ， 求出了从动关节的 位移 速度和 加速度关系式 在此基础上 ， 导出了各杆速度和加速度计算公式 然 后 ， 应用 方程导 出了单闭链结构机器人的动力学逆问题计算模型 关键词 机器人 闭链机构 方程 动力学逆问题 公 ” 了 一 一 ‘ ， ， ， ， ， 只 竹 。 一 产 一 一 收稿 DOI ：10．13374／j ．issn1001－053x．1987．01．010