CN104029217A 权利要求书 1/1页 1.一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，主要部件包括：支撑杆，固 定端平台，连接轴，深沟球轴承，气动肌肉，万向联轴节，前臂平台，孔用弹性挡圈，圆螺母； 六个万向联轴节，其中三个通过连接轴的销孔端与固定端平台相连，其余三个通过连接轴 的销孔端与前臂平台相连。 2.如权利要求书1所述的固定端平台和前臂平台，其特征在于两个平台上分别加工出 三个120°均布的阶梯孔。 3.如权利要求书2所述的固定端平台和前臂平台上的阶梯孔，其特征在于阶梯孔中安 装深沟球轴承，并通过连接轴、圆螺母和孔用弹性挡圈固定。 4.如权利要求书1所述支撑杆，其特征在于支撑杆的一端与固定端平台的中心通过螺 纹固连，另一端通过万向联轴节和连接轴与前臂平台相连接。 5.如权利要求书1至4所述连接轴，其特征在于其为一阶梯轴，其一端加工螺纹，另一 端加工有销钉孔